Robot Kol Tasarımı (Türkçe)

Katılım
13 Mar 2007
Mesajlar
89
Beğeniler
7
Puanları
3
Yaş
34
#1
arkadaşlar robot kolu ile ilgili türkçe bir döküman.

kolay gelsin.

Kod:
Proje Kavrami
Proje bir amaç için gelistirme, arastirma için yapilan ve yapilacak olan kavramlar olarak yer alsada üiversite ve dengi okullar için bu kavram yillarca alinan egitimin uygulamaya dökülerek amaca uygun çalismalardaki son sinav olmaktadir. Iste bu yüzden bir ögrenci için proje kapsami bence hayatinin diger yarisi için çok uygun temel ve çok güzel bir baslangiçtir. Eger ögrenci projesi ile yenilik ve avantaj getirebiliyorsa yada sistemleri yürütebiliyorsa egitimini tamamlamis ve üretim moduna geçmeye baslamis demektir. Ama bu asla var olan ve daha iyisi için yapilmayan projeler için çok büyük bir gerçegi ortaya koymaktadir.
Sonuç olarak mutlak olarak alinan proje mutlaka bir yenilik yada özellik içermeli ve yapitaslari içermelidir. Aksi halde yapilan bir is arastirma mantiginin disina çikip kopyalama durumuna girer!. Iste bu yüzden gelismekte olan ve ihtiyaç duyulan bilgisayar destekli Robot Kol (eng: Robot ARM) tasarimini proje olarak seçtim.

Projemin Hedef ve Kapsamlari
Projede hedef robot kol mantigini daha esneklestirip bilgisayar destekli insan kol yapisinin yerini alabilecek bir yapiyi olusturmaktir. Kol piyasada üretilen assagida görülen modellerden farkli olarak daha ekonomik ve genis acili kullanima hitap etmesi için yüksek hassaiyetli bir sistemi ayni zamanda düsük ama hizli hassasiyeti düsük olarkta çalisabilecek bir yapidada çalisabilmesi vede asil olarak bilgisayar yazilim yapisinin open-source mantigiyla kullanim alanlarinin artirilip sistem için sistem degilde herhangi bir olay için tasarim mantiginin getirilmesidir. Bu yüzden mekanik açidan sorunsuz olabilmesi için eklem serbestligi getirmeye çalisacagim.
 

Ekli dosyalar

Katılım
26 Ocak 2008
Mesajlar
1
Beğeniler
0
Puanları
1
Yaş
34
#2
robot konusuna nereden başlayabilirim arkadaşlar?
 
Katılım
20 Nis 2007
Mesajlar
14
Beğeniler
2
Puanları
3
Yaş
34
#3
arkadaşlar benim kendi çabalarımla bitirme ödevi için hazırladığım robot kol tezini sizlerele paylaşmak istiyorum.yorumlarınızı bekliyorum.unutmayalım ki bilgi paylaştıkça çoğalır.(burada pic 16f877 kullandım. bununla ve kullanımıyla ilgilide bilgi içermekte).

Robot Kol Tasarımı

PROJENİN HEDEF ve KAPSAMLARI


Projede hedef robot kol mantigini daha esneklestirip koldan alınan emg işareti ile harekatini sağlayarak insan kol yapisinin yerini alabilecek bir yapiyi olusturmaktir.
Robot Kol projesi bizim için temel olarak assagidaki yapilari içermektedir: (Sistem sirasiyla)
MEKANİK BAKIŞ
Temel madde seçimleri - Eklem yapi
HAREKET SİSTEMLERİ
Motor yapilari - Disli kutusu - Encoder (Sayici) - Motor Kontrölcüsü - Mikroislemci
TEMEL YAZILIM ve BİLGİSAYARA BAĞLANTI.
Mikrodenetleyici yazilimi
YAZILIM ve UYGULAMA TEORİLERİ

PROJEDEN BEKLENEN SONUÇLAR.


Projeden beklenen sonuçlarin basinda elbetteki tam sonuç isteniyor ama asil olarak bu tür uygulama gelistirme yapilarininda okul programlarinda gerçeklestirilebileçegi kanisinin okulumuza yerlesmesi ve bizim gibi gelecege bakan ögrencilerin tesvik edilmesi. Unutulmamasi gereken basari sadece bir kisiye veya kuruma ait degildir basari geçmise katkisi olan ve su anda destek olan her sahsa aittir. Basari basarilari tesvikler ise tesvikleri getirir. Ama asil önemli olan uygulamadaki basarinin mutlak olmasi, projenin tamamlanarak bir sonraki arkadasin gelistirilmesine uygunlastirilmasidir...

MEKANİK AÇIDAN ROBOT KOL


Robot kolun en önemli görülen ve ilk olarak tasarlanması gereken konularından biridir mekanik analiz, çünkü robotun yapabileceği ve yapamıyacağı hareketler bilinecek elektronik dizaynıyla bilgisayar programıda ona göre ayarlanacaktır. Oysa ortada çalışacağı ümit edilen mekanik üzerine yazılmış programı ve muhteşem elektronik dizaynı gerçekleşemiyen mekanik eklemleri çözememektedir.

Dişli kutuları projemiz açısından çok büyük bir öneme sahiptir. Bu kutular kendi aralarında iki gruba ayrılırlar. Spur ve Pleantary. Pleantary yukarıda görülen örnekteki gibi her dişli bir sonraki tek dişliye değerek döngüsünü tamamlamaktadır. Spu ise her dişli kendinden sonra üç dişliye ve üç dişlide bir dişliye değecek şekilde dizilmiştir bunun en önemli yararını boşluksuz olmasıyla göstermektedir;

ELEKTRONİK OLARAK MEKANİK KOL


Temelde robot tasarımda Pc kullanımından sonra Elektronik kontrol ve tasarım ön plana çıkmıştır. Sistem elektronik karkarlar verebilmek için elektroniksel ölçme ve hareket olgularını edinmeye başlamıştır. İlk olarak elektronik robot tasarımında bilgisayarlar ile haberleşme konusunda karşımıza çıkmaktadır, bilindiği üzere bilgisayarlar lojiksel ifadeler ile haberleşirler (0-0,5V :0 manasına / 4,5-5V ise 1 manasına gelir) işte bu haberleşmeyi yapabilmek için bir veya birden fazla hat üzerinden zamansal olarak veri aktarabilecek sistemler tasarlanmaktadır. Asıl işi mikro işlemciler yapsada yapı elektronik tasarımla tanışmaktadır. Daha sonra ise elektronik olarak veri taşınarak yapay sinir ağlerı kurulmakta ve eklemler hem birbirleriyle hemde bilgisayarla haberleşmektedirler vede işte bu olay yapının tamamen esneklik ve kararlılık kazanması yolunda atılan en büyük adım olmaktadır. Enson basamak olarakta hareket ve geri beslem sistemlerinin elektroniğe taşınarak (motorlar ve encoderler sayesinde) yapıya eklem ucundan bilgisayara kadar elektronik bir sistem kurulmaktadır. Gelin bu ana yapılara temelleriye birlikte genel bir göz atalım...

ROBOT KOLUN PARÇALARI VE ÖZELLİKLERİ


Adım Motorları :

Yapısal açıdan DC motorla çok benzemekle beraber bobin sargı sayısıyla sarım şekli değişmektedir. Bu sayede motor adım adım ilerletilebilmekte ve herhangi bir adımda durdurulabilmektedir. Aşşağıda temel olarak bir Adım Motorunun yapısını görülmektedir:

Görüldüğü gibi akımın geçebileceği birden fazla boboinsargıları vardır bu sargıların sayısı artırıldıkça adım atabilme yetisi yani açısal dönüşü o kadar küçülür. örneğin 4 ayrı sargılı fakat 100 parçalı bir adım motoru bir devirede 100*4 = 400 adım atabilir açısal olarak ise 360/400 = 0,9 derecedir. Aşşağıda bir adım motorunun çalışması canlandırılmıştır.
Adım motorunda aynı anda iki kutbun aktif olamsıyla dönen kısım olan rotor bu iki kutbun ortasında durabilmekdedir.Fakat Rotor üzerinde uygulanan güç iki farklı noktaya zıt yönlerde çekildiğinden tutuş gücü olan tork düşmektedir. Aşşağıda tam, yarım adım şemaları karşılaştırılmalı olarak görülmektedir;
 

Ekli dosyalar

  • 4.6 MB Görüntüleme: 202
Katılım
23 Tem 2007
Mesajlar
140
Beğeniler
8
Puanları
3
#4
Robot kol tasarimlari ile ilgili problemler :)

Ne yazik ki ingilizce.
 

Ekli dosyalar

  • 558.7 KB Görüntüleme: 115
Katılım
31 Ocak 2008
Mesajlar
227
Beğeniler
13
Puanları
3
#5
Merhaba arkadaşlarım,
Birgün herşeyimiz robotlardan ibaret olacak. İnsan iş gücü diye birşey belki de kalmayacak. Ama unutmayalım ki bu tarz çalışmalar takdir edilecek kadar mühimdir. Teşekkür ederim çalışmalarınızın devamlarını temenni ederim.
 
Katılım
13 Ocak 2008
Mesajlar
449
Beğeniler
29
Puanları
3
Yaş
29
#6
güzel paylaşım teşekkürler şunu söylemeliyim ki her ne kadar uğraşsak ta insan kolu kadar mükemmel bir yapı yapamayacaz
 
Katılım
4 Eki 2007
Mesajlar
40
Beğeniler
4
Puanları
3
Yaş
34
#7
arkadaslar benim bi sorum olacak ben daha bu işe yeni başladım pic'e program yazmak için gerekli program nedir varsa nette adresini verebilirmisiniz: şimdiden tesekkurler
 
Katılım
13 Ocak 2008
Mesajlar
449
Beğeniler
29
Puanları
3
Yaş
29
#8
NaRkOz03 ' Alıntı:
arkadaslar benim bi sorum olacak ben daha bu işe yeni başladım pic'e program yazmak için gerekli program nedir varsa nette adresini verebilirmisiniz: şimdiden tesekkurler
kardeş yaptığın pic programlama kartına göre pic programlayıcı seçmen lazım
bu sitedeki pic programlama bölümünde bulabilirsin aşağıda bi tane var sorunsuz çalışıyo iyi çalışmalar
 

Ekli dosyalar

  • 743.1 KB Görüntüleme: 55
Katılım
5 Ocak 2008
Mesajlar
6
Beğeniler
0
Puanları
1
Yaş
34
#9
4 hafta önce izmir bilim olimpiyatlarına tamamen kendimizin yapmış olduğu bi robot kol ile katıldık 5 adet futaba s3001 servo motor kullandık ayrı yetten palet siztemi falan yaptık..
 
Katılım
26 Eki 2008
Mesajlar
2
Beğeniler
1
Puanları
1
Yaş
34
#10
MERHABA ARKADAŞLAR
BENİM ELİMDE ŞU AN ADLİNK MARKA PCI KART VE 2 ADET SERVO MOTOR VAR BUNLARI KULLANARAK 2 EKSENLİ BİR PLAZMA TEZGAHI YAPMAYI PLANLIYORUM .TASARIM KISMI BİTTİ SAYILIR.YAZILIMA GEÇİCEM BU KONUDA BANA YARDIM EDEBİLİRMİSİNİZ.YAZILIMIN AUTOCAD DOSYALARINI OKUMASI GERKİYOR.YARDIM EDERSENİZ ÇOK SEVİNİRİM.
 

Benzer konular

Sponsor Bağlantı

Forum istatistikleri

Konular
100,369
Mesajlar
705,926
Kullanıcılar
376,158
Son üye
Bahadır Arık

Son mesajlar

Yeni Konular

Üst