yukarıda bahsettiğim pozisyon kontrolünü basit ladder mantığı ile çalışan ve çeşitli amaçlar için hazırlanmış fonksiyon blokları var ve amacına uygun olanları seciyorsunuz. mesela tek bi eksen kontrolü için ilk önce eksenin genel bilgilerinin girildiği ve eksenin aktif edildiği ENABLEPLCOPEN adlı bi fonksiyon blok var.bunu initial task in içine atıyoruz. buraya update hızı, geri besleme için encoderların pay ve paydası eksenin toplam mesafesi gibi bazı genel bilgileri ggiriyoruz. sonra eksenimiz bi home pozisyona ihtiyacı varsa yine home işlemi için hazırlanmış olan MC_HOME adlı bloğu backround task in içine koyuyorsunuz. ilgili parametreleri ister atadığınız parametreler içine isterseniz direk kendi içinden yazılım esnasında atayabiliriz. home işleminden sonra hareket işlemimiz için MC_MOVERELATIVE adlı motorumuza hareket verecek blok var. bu bloğa ilgili parametreleri ekliyoruz. (mesafesi hızı kalkış ve duruş rampaları işlem bitince yapması gerekenleri vb.) sonra işlemi MC_STOP adlı blokla durduruyoruz.
işlemlerimizi matematiksel formullerle düzenlemek istersek istediğimiz bütün işlemler cihazın editöründe mevcut. hayal gücünüze ve imkanlarına bağlı olarak herşeyi yapabilirsiniz.
sonuç olarak ben istediğim hareketleri istediğim işlemlerle bağdaştırarak yaptım. olayı biraz basit anlattım. hepsini detaylı olarak anlatmak çok zor. ama yardıma ihtiyacı olan arkadaşlara yardım etmeye hazırım. problemin ne olduğunu yazarsanız fikirlerimi paylaşmaya hazırım.
iyi çalışmalar.....
bu arada mustak hocam.. yapmak istediğiniz uygulamayı gönderin bi göz atayım demiştiniz ama henüz yyazdım ve sonucunu aldım yakında sizede bi kopyasını atıcam...
