Robotik Uygulamalarda Resolver

Konusu 'Robotik' forumundadır ve furkanyilmaz11 tarafından 27 Mayıs 2015 başlatılmıştır.


  1. furkanyilmaz11

    furkanyilmaz11 Üye

    Katılım:
    28 Ocak 2013
    Mesajlar:
    199
    Beğenilen Mesajları:
    15
    Ödül Puanları:
    3
    Selamlar,

    Neden bütün robotik firmaları encoder değil de resolver kullanıyor? Resolverin özelliği son açısal değeri okuyabilmemiz, turu değil. Yani elektrik gitse, eksenler hareket etse bile sistemi açınca o anki açısal değeri okuyabiliyorsunuz.

    Ama bakıyorum kukanın 6 eksen robot koluna, 4-5-6. Eksenlerin servoları zaten birden fazla tur atıyor. Resolverde direk servoya bağlanmış yani resolver de birden fazla tur atıyor. O zaman resolver kullanmanın mantığı nedir? O anki pozisyonu görmek yine mümkün olmayacak? Açısını bileceksin ama turu bilmediğin için pozisyonu anlayamayacaksın?

    Nedir bunun mantığı?
     
    anaconda123 bunu beğendi.
  2. binbaşı

    binbaşı Onursal Üye Onursal Üye

    Katılım:
    1 Eylül 2011
    Mesajlar:
    4.586
    Beğenilen Mesajları:
    5.412
    Ödül Puanları:
    2.508
    Cinsiyet:
    Bay
    Meslek:
    Makina Mühendisi/Öğretmenlik
    Bulunduğu Yer:
    Kayseri
    Resolverler ac referans uyartım girişi ile stator bobinleri çıkışıarasındaki sadece bir faz farkınıölçerler.
    Rotor pozisyonu, çıkışsinyalinin girişsinyaliyle karşılaştırılmasıyla belirlenir. Daha sonra bu iki çıkışsinyalinin 0’dan tam geçişnoktalarının sayılmasıyla dijital bir formata çevrilir. Resolver sadece motorun bir turu içerisindeki açıyı (Ya da pozisyonu) ölçer.
    Tork ve devir bilgileri ise daha sonra açı bilgisinden yararlanarak hesaplanır.Encoder ise (Sinyal Üretici); bir milin dönme ya da ötelenme hareketine karşılık, sayısal (dijital) bir elektrik sinyali (kare ya da sinüs dalga) üreten elektromekanik cihazdır.

    Encoder genellikle tek ve ayni şafta bağlı olan step motorun o anki konum bilgisini feed-back yoluyla kontrol kartına ileterek yapılan işlemin (tahta oyma,metal işleme,vb.) denetimli yapılıp sonlanmasını sağlar.Kontrol kartındaki pic yazılımından da burada tam faydalanılır.
    Robotik konusunda ise 6-7 eksende aktif dönen şaft hareketlerinin senkron olarak kontrolü gereklidir.Bu senkronizasyonu robotun mevcut program yazılımı ile çok koordineli çalışılarak ancak resolverler (her eksende ayı bir resolver) sağlayabilir.Bu eksenlerden ayrı ayrı gelen resolver dataları tek merkezi bir kontrol biriminde beraberce değerlendirilir,şaftların o anki konum bilgisine ve yazlım programındaki ilerlemeye göre bu işlemin devamı yani sürekliliği (veya programla yazılıp istenilen bir döngü çevrimi) sağlanır.

    Aslında encoder endüstriyel robotlarda da uygulama alanı bulabilir.Resolverlerin servo motorlar ile kullanılarak tercih edilmesindeki mantık ise,step motor-encoder birleşiminde direk dijital sinyalin eldesi,resolverde ise tork ve devir bilgisinin açısal şaft bilgisinden yararlanılarak eldesi,resolverin ise çok fazla şaftı ayni anda kolaylıkla kontrol edebilmesi,encoderin ise dönme ya da ötelenme hareketlerini kontrol edebilen daha ziyade endüstriyel robot veya cnc tezgahlarındaki bir kullanım yeri gibi yer bulabilmesidir.Uygulanma yeri farklılıklarına göre encoder/resolver seçimi bu kriterler üzerinden kendi kanaatimce olabilmektedir.Kolay gelsin.
     
    anaconda123 ve furkanyilmaz11 bunu beğendi.
  3. furkanyilmaz11

    furkanyilmaz11 Üye

    Katılım:
    28 Ocak 2013
    Mesajlar:
    199
    Beğenilen Mesajları:
    15
    Ödül Puanları:
    3
    Hala anlayabilmiş değilim. Sonuçta ikisindede pozisyon bilgisinin feedback'ini alıyoruz? Burda encoderın içindeki çizgiler arası loopa yer olmadığı için mi sadece resolver kullanılabiliyor?

    Veya şu şekilde sorayım;
    Encoder ne gibi bir problem yaratıyor ki resolvera ihtiyaç duyuluyor? Ben resolver yerine encoder kullanırsam ne gibi bir problem yaşarım? Bu adamlar encoder ile ne gibi bir sorun yaşamışlar ki resolver kullanmışlar?

    Ayrıca resolver ile torku nasıl ölçüyorlar? Yani pozisyonlama verisi ile torkun ne alakası var? Benim kullandığım servolarda torku motora gönderilen güce göre ölçüyorlar sanırım?

    Yani tüm resolverların datası tek bir yerde toplanıyor? Burdaki merkezden kasıt kontrol ünitesi midir yoksa servo sürücü müdür?

    Açıklamalarınız için çok teşekkür ederim. Robotik sektöründe misiniz? Yeni geliştirdiğim bir projeyle ilgili yardıma ihtiyacım olabiliyor... Acaba vakit ayırabilir misiniz?
     
    anaconda123 bunu beğendi.
  4. preg09

    preg09 Üye

    Katılım:
    2 Ağustos 2007
    Mesajlar:
    58
    Beğenilen Mesajları:
    3
    Ödül Puanları:
    3
    Resolverların encoderlara göre ortam şartlarından ( sıcalık toz vb gibi ) daha az etkilendiğini okumuştum.Çünkü encoderın tüm elektronik devresi kendi üzerinde resolverın ise sürücü veya panoda.
     
    anaconda123 ve furkanyilmaz11 bunu beğendi.
  5. Fluke

    Fluke Yönetici Yönetim Ekibi Yönetici

    Katılım:
    19 Ocak 2007
    Mesajlar:
    958
    Beğenilen Mesajları:
    260
    Ödül Puanları:
    158
    Meslek:
    Automation&Robotics

    -Encoder resolvera göre daha hassas çalışmaktadır. Resolver, Pozisyonu enkoder gibi disk üzerindeki optik boşluklardan değil açısal faz farkı tespiti ile analog olarak belirlemektedir.
    -Endüstriyel şartlara, EMF etkilerine ve sıcaklık değişimlerine Resolver daha çok dayanıklıdır.
    -Kontrolü kolay ve donanım maliyeti ucuzdur.

    Bütün endüstriyel robotlar resolver kullanmaz.


    Devir bilgisi tamam ama tork bilgisinin encoder ya da resolver ile hiç bir ilgisi yok. Bu motorun o esnada kullandığı Akım ve gerilim ile hesaplanır.
     
    Son düzenleme: 21 Nisan 2017
    anaconda123 bunu beğendi.
  6. halhal

    halhal Üye

    Katılım:
    19 Haziran 2016
    Mesajlar:
    277
    Beğenilen Mesajları:
    20
    Ödül Puanları:
    3
    Cinsiyet:
    Bay
    resolver dc motor uygulamalarında uygulanamaz mı? bir yöntemi yok mudur?
     
Yüklüyor...
Benzer Konular
  1. PrintIt

    Çıkma Malzeme

    PrintIt, 16 Aralık 2017, Paylaşıldığı Yer: Robotik
    Mesaj:
    0
    Görüntüleme:
    102
  2. osmangenç
    Mesaj:
    0
    Görüntüleme:
    144
  3. Hülya Gökçe
    Mesaj:
    0
    Görüntüleme:
    399
  4. Kenan Yemenicioğlu
    Mesaj:
    11
    Görüntüleme:
    1.325
  5. tayfun denizler
    Mesaj:
    4
    Görüntüleme:
    675
  6. Erdem⁣
    Mesaj:
    0
    Görüntüleme:
    698
  7. irb
    Mesaj:
    5
    Görüntüleme:
    1.976
  8. nounwolf
    Mesaj:
    4
    Görüntüleme:
    2.741
  9. hikmetr
    Mesaj:
    0
    Görüntüleme:
    1.342
  10. robjet
    Mesaj:
    3
    Görüntüleme:
    2.326

Sayfayı Paylaş