Robot kolu?

[Trock61]

Arkadaşlar ben lise 3. sınıfa gidiyorum elektronikle hobi olarak ilgileniyorum robot koluu yapmak istiyorum ama öyle çok şatafatlı birşey değil ben bu robot kolunda eklem yerleri için servo motor kullanmayı düşünüyorum bayağa araştırma yaptıktan sonra farkettimki bu iş sandığım kadar basit değil birkaç sorum olacak 1-Bu servo motorları bir uzaktan kumandalı oyuncakta bulunan kumanda sistemiyle kontrol edebilirmiyiz?
2-Edemezsek bunu kontrol için gerekli sistem çok karmaşık gibi gözüküyor acaba çok az elektronik bilgiyle ben bu parçaları toplayıp bu kontrolü sağlayabilirmiyim?
NOT:Bu kol arkadaşlar büyük birşey olmayacak bi aracın üstüne monta etmeyi düşünüyorum ben fazla uzunda olmayacak.Sadace 3 tane servo kullanacağım bunları kontrol edebilecek bi sistem varmı en basitinden.
Yardımlarınızı bekliyorum.

 

[Kutsal]

eğer kolun mekanik aksamını halletiysen bir tane rf alıcı verici devresiyle kontrolünü sağlayabilirsin piyasada hazırları mevcut çokta pahalı bir devre değil rölelere sayesinde motorları kontrol edebilirsin.

 

[karafetva]

Selamu aleyküm
Arkadaşın bahsettiği gibi rf devreleri araştırılabilir. Rc diya bahsedilen nitrolu diye de geçen maket hobi araçarının uzaktan kumandaları iş görebilir. İkinci elleri pek pahalı sayılmasa gerek. (20-200tl aarasında değişiyor olabilir) sahibinden.com - Alışveriş ve ilan sitesi - Satılık, Kiralık, 2. El, Emlak, Oto, Bilgisayar, Film, Cep Telefonu, Elektronik, Antika, Giyim, Mobilya, Eleman / İş Arayanlar ve daha fazlası u araştırmanızı tavsiye ederim. VVe de www.rcpano.com u .

Sonsuz dişli diye hitap edilen bir dişli var. Eskiden oyuncak arabalarda gördüğümü hatırlıyorum. Vida şeklinde bir mili ve ona bağlı bir dişli var. Bu ekanizmada dişli vidayıdönderemez ama mil vidayı dönderir. Dişli kola sabit olsa kol kendi kendie hareket etmez ama motor vidayı/mili dönrüdüğünde hareeket eder.
Hayılı günler dilerim.

 

[egergin]

bu çalışmayı daha düşük dc. motorlarlada yapabilirsin.bu motorlar 12V.DC. küçük güçlü motorlardır.piyasada bulabilirsin ama duruş ve kalkış konumları belli ise end kontrolleride yapmalısın ve bu işlem servoya göre çok çok ekonomik olur.

 

[onuryildirimnet]

Merhaba,
Öncelikle servo motoru nasıl kontrol edeceğini belirlemen lazım. En basiti darbeyle kontrol edilen servo motorlar var. Örneğin Delta'nın servo motoru. Darbe derken PWM değil de sinyal jeneratörü gerekiyor. PWM'de sabit frekansta darbe ve boşluğu ayarlıyorsun ama sinyal jeneratöründe zaten isminden belli olduğu gibi farklı frekanslarda darbe üretebiliyor. Sinyal jeneratörü kontrolünün dışında özel haberleşme protokollerinden de servoları kontrol etmek mümkün. Örneğin Schneider PLC için modbus veri yolundan Schneider servoları kontrol etmek mümkün. Senin bahsettiğin gibi bir kumanda sisteminden lojik 1 vererek servo motoru döndürmek de mümkün. Tabi bu durumda eğer hassas konumlama yapmak istiyorsan sinyali keseceğin zamanı iyi ayarlaman gerekiyor. Yoksa gecikmeler nedeniyle motor kısa bir süre daha dönebilir. Frenli servo motor seçersen ki endüstriyel robotların hepsinde frenli servolar kullanılır gücü kestiğin zaman robot kesinlikle hareket etmez. Servo motorların dışında bazı otomasyoncular step motor kullanıyor. Servoya göre tabi ki çok daha ekonomik. Ancak çin yapımı step motorlar çok yüksek devirlere çıkamıyor. Herneyse step motorlar hakkında sorun olursa konuşuruz Stepin dışında dc motorlarla da basit anlamda robot yapmak mümkün. ONUR YILDIRIM - Robotics adresinde 3-axis-robot başlığı altında bulunan bölümde 3-eksen bir robot videosu da mevcut. Sana çalıştığın konu ile ilgili bir fikir verebilir.

Kolay gelsin

 

[Trock61]

Onur abi ben tam olarak şöyle birşey yapmak istiyorum

Bunun için servo kullanmayı düşündüm ama çok karmaşık geliyor anladığım kadarıyla normal bir uzaktan kumanda devresi ilede kontrol edilebilir benim 4 adet kontrol etmem gerekecek ve sinyal (1 ve 0) komutlarıda pek ilgi alanıma girmiyor bu konularda fazla bilgim yok elimden geldiğince araştırma yapıyorum eğer işin içinden çıkamazsam normal çin işi motorlarla deneyeceğim bu seferde kolu sabit tutturabilme işi var işte sen frenli bi servodan bahsettin eğer butçe 50 lirayı aşmazsa servolarla yapmaya çalışıcağım.

 

[onuryildirimnet]

Benim bahsettiğim servolar daha büyük gelişmiş servolar.. Otomasyon sistemlerinde kullanılıyor ve en ucuzu yani Delta servo yaklaşk 500-550 dolardan başlıyor. Senin ihtiyacın olan ise hobi araçlarından kullanılan ve belirli bir dereceye kadar dönebilen küçük, plastik redüktörlü servo motorlar. Örnek verecek olursak bazı uzaktan kumandalı arabaların ön tekelerk kontrolü bu bahsettiğim ufak servolarla yapılıyor. Ucuz olan uzaktan kumandalı arabalarda küçük fırçalı DC motor bulunuyor, kaliteli olanlarda ise (Örnek NIKKO'nun uzaktan kumandalı arabaları) servo motor bulunuyor. Bu motora enerji verilmediğinde ise döndürülmesi zor. Döner ama küçük ve plastik olduğu için kırabilirsin zorlarsan. Bu tarz motorları bozulmuş arabalardan bedavaya temin edebilirsin. Eskiden toys r us vardı, orada bozuk uzaktan kumandalı araçları çok ucuza satıyorlardı. Ama şimdi öyle bir yeri nereden bulursun bilemiyorum. 1 ve 0 konusunda temel elektroniği biraz incelemen lazım. Ama yapcağın şu arabanın ön tekerleklerini kontrol eden motoru alıp robot kola monte etmen. Tabi bu tek motor için geçerli. Linkini gönderdiğin resimde yanlış görmüyorsam 5 tane eklem kontrol ediliyor. Yani 5 eksen, 5 motor. Buna göre bir uzaktan kumandalı devre bulman gerekiyor. Gelişmiş RC helikopterlerde bulabilirsin.

 

[Trock61]

Daha öncede helikopterleri bayağa kafaya takmıştım o zamanlar bu servolarıda araştırmıştım.Benim asıl problemim 4 tane servoyu kontrol edebileceğim bir devre, uzaktan kumandalı bir devre arıyordum ama vazgeçtim hem o bayağa pahalıya mal olacak en azından bana bir kolla kontrol edebileceğim bir devre lazım.Bu konuda yardım edebilecek biri varsa çok sevinirim.

Buradaki sistemdeki gibi olabilir mesela ben buradaki kol sistemini yapacağım tahtalarla aynısı olmayacak ama yapı olarak aynı olacak ve bilgisayardan programlayıp yazma işi ni yapamayacağım buna illada gerek varmı?

 

[Trock61]

Arkadaşlar o gösterdiğim sistemde dc motorlarla yapmış galiba aslında bu motorlarla yapmam dahamı kolay olur ne dersiniz?

 

[karafetva]

Selamun aleyküm
Sayın Trock konunuzla tam olarak ilgilenememekle beraber size göre yazmaya çalışıyorum.
Uzaktan kumandaların pahalı olduğunu yazışsınız . Eğer 20-50 tl yı pahalı görmüyorsabız daha önce verdiğim adreslerden takip ederseniz bu fiyatlara belki daha uygun fiyatlara bulabilirsiniz. RC kumandalar da gelişmiş olması gerekmeyebilir, mesela bir araba kumandasının bir yön tuşu iki komuta hakimse ve de diğer iki komut daha varsa sizin dört komut işinizi görebilir. Eğer rc araç alarak iş görmeye çalışırsanız boş iskeletini ve kumandalarını aayı düşünerek diğer eksikerinizi de bu şekilde hallledebilirs,niz.
Ne şekilde ilgilenmeyi düşünürsünüz bilmiyorum ama robot kolunuzu pnömatik(havalı) pistonlarla hareket ettirmeyi de düşünebilirsiniz. Elektrikli sistemlerdeki gibi kolay olmayabilir ama gelişiminize yardmcı olabilir. (çıkma bir buzdolabı kompresörü ile kompresör ihtiyacınızı görbilirsiniz.)
Hayırlı günler hayırlı çalışmalar dilerim.