Çizgi İzleyen Robot

[zacnblnt]

slm arkadaşlar ben çizgi izleyen robot yapmak istiyorum ancak elimde devre şeması dahil herhengi bir bilgide yok microchip firmasına ait pic kullanmayı düşünüyorum
yardımcı olabilecek varsa şimdiden teşekkürler...

 

[hesseno]

burada yapım için gerekli bilgiler var.

Çizgi izleyen robotu, robot yapmaya karar vermiş insanların en çok tercih ettiği robottur.Programla dilinde tabir ettiğimiz “Hello Word” teriminin robot yapımındaki karşılığı “Çizgi İzleyen”dir.

Çizgi izleyen robotu büyük projelere göre basit olsa da en zorlu yolculuklardan biridir.Eğer çizgi izleyen yapmak için araştırmaya başladıysanız işin %50’sini yaparsınız.Pes etmezseniz kendinize ait bir çizgi izleyen robotunuz olur.

Çizgi izleyen robotları siyah(beyaz) bir yol üzerindeki beyaz(siyah) çizgiyi takip ederek belirlenmiş parkurları tamamlayan robotlardır.

Bir Robot Yapmak İçin Gereken Üç Temel Parça

Her projede olduğu gibi robot yaparken de izleyeceğimiz 3 temel parça olacaktır.Bunlar Girdi (Input), Ana İşlem (Main Process) ve Çıktı (Output)’dan oluşur.

Girdi mikrodenetleyicinin dış dünyadan aldığı verilerin tamamıdır.Bunun için sensörler kullanılır.Nem sensörü,Sıcaklık Sensörü,Zıtlık Sensörü,Titreşim Sensörü,Renk Sensörü diye liste uzayıp gider.

Ana işlem mikrodenetleyicimizin aldığı girdiye göre istenen çıktıyı vermesi için gereken işlemlerin tamamıdır.

Çıktı mikrodenetleyicinin dış dünyaya gönderdiği verilerdir.

 

[rdvnys]

şu pdf dosyasına bakmanda yarar var

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YAPIMI

Tanımı ve Çalışma Prensibi

Çizgi izleyen robot, adından da anlaşıldığı üzere, renk farkından faydalanarak bir çizgiyi takip eden robot çeşididir. Bu robot, endüstriyel alanlarda çok faydalı olabilecek bir robottur. Eğer sürekli bir yerden diğer bir yere mal götürülüyorsa, bu işi otonom olarak bir robota yaptırmak hem işleri hızlandıracak hem de ihtiyaç duyulan iş gücünü azaltacaktır. Bu sistemi kurabilmek için ise yapılması gereken tek şey robotun gitmesi gereken güzergâha bir çizgi çizmek.

Bu robotların çalışma prensibi aşağıdaki diyagramla açıklanabilir:

Bu projede kullanacağımız optik sensörler kızılötesi(ir) ışık yayarlar ve tekrar yansıyan ışığı detektörleri aracılığıyla toplar ve topladıkları bu ışığın şiddetine göre belli voltaj düzeylerinde çıkış verirler. Daha iyi sonuçlar alabilmek için çizginin rengi ışığı en üst seviyede yansıtan beyaz veya en düşük seviyede yansıtan siyah olmaktadır. Zeminin de, daha iyi sonuç vermesi açısından, çizgi siyahsa beyaz, çizgi beyazsa siyah olması tercih edilir. Sensörlerden gelen çıkışlar analog olduğu için, bu çıkışları karar verme mekanizmamızın(mikroişlemci) anlayabileceği dile, lojik 1 ve 0 lara

dönüştürmemiz gerekmektedir. Bu dönüştürme işlemini de karşılaştırıcı olarak kullandığımız opamplar(işlemsel kuvvetlendirici) yapmaktadır. Opamplar şu şekilde çalışmaktadır: Opampa bir referans gerilimi veriyoruz ve opamp bu referans gerilimiyle sensörlerden gelen gerilimi karşılaştırıp 5 V (lojik1) veya 0 V (lojik 0) çıkış vermektedir. Bu çıkış gerilimi, kullandığımız devreye ve sensörlerden gelen gerilime göre değişmektedir. Bizim kullanacağımız devrede sensörlerden referans geriliminin altında bir gerilim geldiğinde opamp 5 V (lojik1), üstünde bir gerilim geldiğinde de 0 V (lojik 0) çıkışı vermektedir. Yani sensörlerimiz siyah rengi gördüklerinde opamp 0 V, beyaz rengi gördüklerinde de 5 V çıkış vermektedir. Sensörlerden gelen bu verilere göre de mikroişlemci bir karar vermekte ve bu karara göre de motorları harekete geçirmektedir. Mikroişlemcinin kararı şu şekilde olabilir:

 

[zacnblnt]

eyvallah yardım için teşekkürler vizelerden sonra başlayacam tekrar yardımınızı isteyebilirim )

 

[fesihkeskin]

çizgi izleyen robot analizleri image processing çercevesinde yapılabilinirmi ?

 

[zacnblnt]

elbette bizim hoca yapmıştı ama görüntü işlemeyi şu an için bilmiyorum yardımcı olamnayacam bildiğim bir şey varsa sadece çizgi izlemesini istiyorsanız sensörle ben cny70 kullanacam (tanesi 5 liradan hassaiyete göre istediğiniz kadar kullanabilirsiniz )daha ucuza denk gelecektir.pic le yapacaksanız ve c dilini kullanacaksanız elimden geldiğince yardım ederim eğer image processing kullanmada ısrarcıysanız forumda başlık acarsanız daha iyi yardımcı olabilirler.

 

[zacnblnt]

arkadaşlar 5 tane sensörlü çizimi olan varmı acaba?

 

[zacnblnt]

kimse mi bilmiyor ya da elinde yok mu kimsenin?

 

[Cagatay58]

Cok ise yarar seyler var tesekkurler...

 

[F3ARL3SS]

Odtü robot topluluğunun konu hakkında videosunu izle derim youtube da kullanılması gereken komponentler hakkında güzel bilgiler veriyorlar...