Servo Motor Sürücüsü ve Güç Kaynağı

[ernuynk]

Merhaba arkadaşlar, robot kol için 6 adet servo motoru sürmem gerek. Motorlara henüz karar vermedim fakat yeterli güçte 6 servo için ortalama 5-8A arası bir max. yükteki akım değerleri söz konusu. Eğer en güçlü motoru kullanmaya karar verirsem bu değer 6 servo motor için yaklaşık 18A'e kadar çıkmakta. Aşağıda proje için düşündüğüm yöntemi sizlerle paylaşmak istiyorum.

Öncelikle 6 adet servo motoru direkt olarak arduino ile sürmem söz konusu olamaz mecbur bir sürücü kartı kullanmam gerek. Fakat, servo motorlarda genellikle 4.8V ve 6V için farklı değerler söz konusu (hız, akım v.b.) bu nedenle giriş gerilimi ile oynayabilmeliyim. Bu nedenle ayarlı bir gerilim regülatörü kullanmak mantık olacaktır sanırım. Güç kaynağı olarak ise Metal Kasa Adaptörlerden kullanmayı düşünüyorum. Yani motorlara karar veremediğim için akımda değerleri hakkında yorum yapamıyorum fakat gerilim değerleri kafamı karıştırıyor. Her ihtimale karşı bulduğum 10A'lik regülatör Step Up tipte bir regülatör (10A'lik). Eğer 5V 20A'lik SMPS güç kaynağı kullanırsam Step Up regülatör ile 6V'a çıkabilir miyim? Bir sıkıntı çıkar mı sizce? Yoksa kolay yoldan, güç kaynağını daha büyük mü almalıyım?

Bir diğer sorum ise benim yapacağım bu gerilim değişimleri için sürücü kartı bir darboğaz yapar mı? Yani gerilim ve akım değerleri sürücü kartını etkiler mi yoksa sadece PWM ile mi ilgilenir?

Uzun bir yazı oldu. Okuduğunuz için teşekkür ederim

 

[seagate]

Anladım kadarıyla robot kolu yapmıyacaksınız, robot kolu topluyacaksınız.
6 adet pro mini al (arduino) SPI ile haberleştir veya arduino Mega/DUE kullan 12 servoya kadar destekliyor olması lazım(kontrol kartları ilave yazılım zorunluluğunu getirebilir).
Bir çok kontrol kartı ezbere çalışır (geri bildirim noktalarını nasıl oluşturacaksınız(enkoder))
Hiç bir olumsuzluk sürücü kontrolörünüzü etkilemez(ilave besleme ünitesi gerekir).
Step up veya down devreler kaliteli(stabil) bir enerji vermez(verenlere neden o kadar para veresiniz ki).
Güç kaynaklarınızı ayrı ayrı almanızı şiddetle tavsiye ederim(hangi motorun ne yaptığından haberiniz olsun).
*** Hızlı sayıcı yapmayı düşünürseniz(Motor çıkış hızı yada PWM sayıcı ilave counter entegreleri kullanmanız gerekebilir. Örneğin:MC14040B entegresi F <= 1Mhz // 4096nokta//12Bit)

 

[ernuynk]

Anladım kadarıyla robot kolu yapmıyacaksınız, robot kolu topluyacaksınız.
6 adet pro mini al (arduino) SPI ile haberleştir veya arduino Mega/DUE kullan 12 servoya kadar destekliyor olması lazım(kontrol kartları ilave yazılım zorunluluğunu getirebilir).
Bir çok kontrol kartı ezbere çalışır (geri bildirim noktalarını nasıl oluşturacaksınız(enkoder))
Hiç bir olumsuzluk sürücü kontrolörünüzü etkilemez(ilave besleme ünitesi gerekir).
Step up veya down devreler kaliteli(stabil) bir enerji vermez(verenlere neden o kadar para veresiniz ki).
Güç kaynaklarınızı ayrı ayrı almanızı şiddetle tavsiye ederim(hangi motorun ne yaptığından haberiniz olsun).
*** Hızlı sayıcı yapmayı düşünürseniz(Motor çıkış hızı yada PWM sayıcı ilave counter entegreleri kullanmanız gerekebilir. Örneğin:MC14040B entegresi F <= 1Mhz // 4096nokta//12Bit)

Cevap için çok teşekkür ederim. 6 servo için 6 adet kaynak hiç düşünmemiştim. Takip ve kontrol açısından mantıklı geldi şuan. Zaten C# ile yapacağım arayüzde arıza kontrolü ile ilgili bir kısım yapmayı düşünüyordum acaba gerilim, amper gibi değerleri nasıl çekerim diyordum belki bu sorunumu çözer.

peki şunu sormak istiyorum, herhangi bir projede servo motor sürücüsü kullanmanın mantığı tam olarak nedir? Sonuçta beslemeleri dışarıdan verince geriye sadece sinyal ucu kalıyor onuda arduino'dan direkt olarak alıyoruz zaten. Eğer pwm uçları yeterli değilse sürücüde bu sorunu çözmüyor sonuçta.

 

[seagate]

Size 6 adet pro mini kullanın dediğimde amacı analog girişlerini de kullanmanız içindi(Akım gerilim kontrolü).
Servo kullanmanız size boyut ve sürücü avantajı sağlar(Açısal dönme çözünürlüğünüzü bilmiyorum).
Ayrıca başka tip motor kullanırsanız sisteminiz mevcut pozisyonunu nasıl koruyacak (fren)?

 

[ernuynk]

Size 6 adet pro mini kullanın dediğimde amacı analog girişlerini de kullanmanız içindi(Akım gerilim kontrolü).
Servo kullanmanız size boyut ve sürücü avantajı sağlar(Açısal dönme çözünürlüğünüzü bilmiyorum).
Ayrıca başka tip motor kullanırsanız sisteminiz mevcut pozisyonunu nasıl koruyacak (fren)?

Açıkçası başka bir tip motor kullanmayı düşünmedim. Çünkü robot kol için sürekli olarak pozisyon geribeslemesi almam gerekiyor. DC motorları bu yüzden kullanmam çok zor. Step motorlarda da RC Servo motorlar gibi ufak modeller var mı bilmiyorum.