Robot Kol Tasarımı (Türkçe)

Robot Kol Tasarımı

PROJENİN HEDEF ve KAPSAMLARI

Projede hedef robot kol mantigini daha esneklestirip koldan alınan emg işareti ile harekatini sağlayarak insan kol yapisinin yerini alabilecek bir yapiyi olusturmaktir.
Robot Kol projesi bizim için temel olarak assagidaki yapilari içermektedir: (Sistem sirasiyla)
MEKANİK BAKIŞ
Temel madde seçimleri - Eklem yapi
HAREKET SİSTEMLERİ
Motor yapilari - Disli kutusu - Encoder (Sayici) - Motor Kontrölcüsü - Mikroislemci
TEMEL YAZILIM ve BİLGİSAYARA BAĞLANTI.
Mikrodenetleyici yazilimi
YAZILIM ve UYGULAMA TEORİLERİ

PROJEDEN BEKLENEN SONUÇLAR.

Projeden beklenen sonuçlarin basinda elbetteki tam sonuç isteniyor ama asil olarak bu tür uygulama gelistirme yapilarininda okul programlarinda gerçeklestirilebileçegi kanisinin okulumuza yerlesmesi ve bizim gibi gelecege bakan ögrencilerin tesvik edilmesi. Unutulmamasi gereken basari sadece bir kisiye veya kuruma ait degildir basari geçmise katkisi olan ve su anda destek olan her sahsa aittir. Basari basarilari tesvikler ise tesvikleri getirir. Ama asil önemli olan uygulamadaki basarinin mutlak olmasi, projenin tamamlanarak bir sonraki arkadasin gelistirilmesine uygunlastirilmasidir...

MEKANİK AÇIDAN ROBOT KOL

Robot kolun en önemli görülen ve ilk olarak tasarlanması gereken konularından biridir mekanik analiz, çünkü robotun yapabileceği ve yapamıyacağı hareketler bilinecek elektronik dizaynıyla bilgisayar programıda ona göre ayarlanacaktır. Oysa ortada çalışacağı ümit edilen mekanik üzerine yazılmış programı ve muhteşem elektronik dizaynı gerçekleşemiyen mekanik eklemleri çözememektedir.

Dişli kutuları projemiz açısından çok büyük bir öneme sahiptir. Bu kutular kendi aralarında iki gruba ayrılırlar. Spur ve Pleantary. Pleantary yukarıda görülen örnekteki gibi her dişli bir sonraki tek dişliye değerek döngüsünü tamamlamaktadır. Spu ise her dişli kendinden sonra üç dişliye ve üç dişlide bir dişliye değecek şekilde dizilmiştir bunun en önemli yararını boşluksuz olmasıyla göstermektedir;

ELEKTRONİK OLARAK MEKANİK KOL

Temelde robot tasarımda Pc kullanımından sonra Elektronik kontrol ve tasarım ön plana çıkmıştır. Sistem elektronik karkarlar verebilmek için elektroniksel ölçme ve hareket olgularını edinmeye başlamıştır. İlk olarak elektronik robot tasarımında bilgisayarlar ile haberleşme konusunda karşımıza çıkmaktadır, bilindiği üzere bilgisayarlar lojiksel ifadeler ile haberleşirler (0-0,5V :0 manasına / 4,5-5V ise 1 manasına gelir) işte bu haberleşmeyi yapabilmek için bir veya birden fazla hat üzerinden zamansal olarak veri aktarabilecek sistemler tasarlanmaktadır. Asıl işi mikro işlemciler yapsada yapı elektronik tasarımla tanışmaktadır. Daha sonra ise elektronik olarak veri taşınarak yapay sinir ağlerı kurulmakta ve eklemler hem birbirleriyle hemde bilgisayarla haberleşmektedirler vede işte bu olay yapının tamamen esneklik ve kararlılık kazanması yolunda atılan en büyük adım olmaktadır. Enson basamak olarakta hareket ve geri beslem sistemlerinin elektroniğe taşınarak (motorlar ve encoderler sayesinde) yapıya eklem ucundan bilgisayara kadar elektronik bir sistem kurulmaktadır. Gelin bu ana yapılara temelleriye birlikte genel bir göz atalım...

ROBOT KOLUN PARÇALARI VE ÖZELLİKLERİ

Adım Motorları :

Yapısal açıdan DC motorla çok benzemekle beraber bobin sargı sayısıyla sarım şekli değişmektedir. Bu sayede motor adım adım ilerletilebilmekte ve herhangi bir adımda durdurulabilmektedir. Aşşağıda temel olarak bir Adım Motorunun yapısını görülmektedir:

Görüldüğü gibi akımın geçebileceği birden fazla boboinsargıları vardır bu sargıların sayısı artırıldıkça adım atabilme yetisi yani açısal dönüşü o kadar küçülür. örneğin 4 ayrı sargılı fakat 100 parçalı bir adım motoru bir devirede 100*4 = 400 adım atabilir açısal olarak ise 360/400 = 0,9 derecedir. Aşşağıda bir adım motorunun çalışması canlandırılmıştır.
Adım motorunda aynı anda iki kutbun aktif olamsıyla dönen kısım olan rotor bu iki kutbun ortasında durabilmekdedir.Fakat Rotor üzerinde uygulanan güç iki farklı noktaya zıt yönlerde çekildiğinden tutuş gücü olan tork düşmektedir. Aşşağıda tam, yarım adım şemaları karşılaştırılmalı olarak görülmektedir;

Genişletmek için tıkla ...

NaRkOz03 ' Alıntı:

arkadaslar benim bi sorum olacak ben daha bu işe yeni başladım pic'e program yazmak için gerekli program nedir varsa nette adresini verebilirmisiniz: şimdiden tesekkurler

Genişletmek için tıkla ...