robot kol sorunu

[kaiser35]

robot kollarla ilgili araştırma yapıyorum.robot kolların sıfırlanması hakkında pek birşey bulamadım.robot kollara referans noktası nasıl tanıtılıyor.hareket eksenlerinde limit switchleri mevcut mu?cnc tezgahlarda olduğu gibi bir makina sıfır noktası varmı?

 

[M.Ozkan]

Evet robotlarda da kalibrasyon yapılması gerekiyor.

Bunu iki yöntemle hallediyoruz.

1- Robot eksenleri üzerinde bulunan etiketlerdeki çizgileri görsel olarak çakıştırarak.
2- EMT yani Electronic Measurement Tool adı verilen digital cihazlar vasıtasıyla.

EMT Yöntemi de aslında çizgileri çakıştırmakla aynı mantığa sahiptir. Ancak bu cihaz üzerindeki tırnak robot üzerindeki çentiğe tam oturduğundan dolayı daha hassas kalibrasyon yapar.


Ayrıca Motor Calibration adı verilen bir yöntem daha var. Bunu da servo motoru kontrol eden yazılıma Motor ile birlikte gelen 0 noktası referans değerlerini girerek yapıyoruz. Robotlar da fiziksel Limit Switch eski bir uygulama. Artık Software Switch adı verilen yazılımsal kontrollere yöneliniyor.

Motor tanımlanan alt ve üst konum bilgisine ulaştığı zaman Motora giden güç yazılım tarafından kesiliyor. Bu konuda Robot üreticilerinin farklı uygulamaları var.

 

[emrah_]

Bosch'un eski bir scara robotunu revize etmistik, onda home switch vardi. Home noktasinin bir yaninda iken 0, diger yanindayken 1 degeri donduruyordu. Degerin degistigi nokta, home noktasi oluyordu

 

[kaiser35]

motor calibration ve software switch konularını biraz daha açabilirmisiniz?

 

[M.Ozkan]

Motor Calibration Manipulatörün üretildiği fabrikada belirlenen standart değerler.
Motorun içerisindeki encoder bu kalibrasyon değerlerini döndürdüğü zaman robotların Encoder bilgilerini değerlendiren Axis Computer tarafından "0" noktası kabul ediliyor.

Yani Motor Calibration değeri atıyorum 1500 olsun. Encoder gerçek olan bu değeri döndürdüğünde Axis Computer bu noktayı ilgili eksenin "0" noktası kabul ediyor. Buna Fine Calibration Denilir.

Bir de Revolution Counter Update olayı var o farklı bir durum.

Bu yazdıklarım ABB ve KUKA için. Diğer üreticiler hakkında herhangi bir fikrim yok.

Software Switch ise şöyle açıklanabilir;

Örneğin Manipulatör'e (Sizin robot kolu dediğinizin adı Manipulatör'dür) System Configuration esnasında Servo Parametreleri verilir. Bu parametreler içerisinde Motorun çalışma aralığı bildirilir. Örneğin çalışma aralığı -3000, +3000 olsun. Motor encoderlar sayesinde +3001 ya da -3001 bildirirse anında gücü kesilerek hata mesajı meydana getirir. Buna Software Switch denir. Modern manipulatörlerde bazılarının 1. eksen haricinde tüm kontrol bu şekilde yapılır.

Peki manipulatör üzerindeki herhangi bir eksen 360 derece dönemez mi?

Elbette dönebilir ama 1.eksen altından manüpulatörün içinden geçip diğer eksenlere giden bütün kabloları kopartırsınız.Ayrıca mekanik kısıtlamaları göz önüne alınarak Software ya da hardware Switch uygulamasına gidilmiştir.

Daha detaylı bilgi için ilgilendiğiniz üreticinin ilgili modelinin Product Manual'ini temin edip anlamanız gerekir.

 

[thaipoon]

robot kollarla ilgili araştırma yapıyorum.robot kolların sıfırlanması hakkında pek birşey bulamadım.robot kollara referans noktası nasıl tanıtılıyor.hareket eksenlerinde limit switchleri mevcut mu?cnc tezgahlarda olduğu gibi bir makina sıfır noktası varmı?

merhaba.
ben uzun zamandır robotlarla uğraşıyorum.Hangi marka veya ne çeşit bir robotla uğraşıyorsanız yazarsanız yardımcı olabilrim.Araştırma için mi yoksa fabrikanızda ki robotlar için mi araştırma yapıyorsunuz.

 

[kaiser35]

yüksek lisans tezimle ilgili araştırma yapıyorum.robot kolun sıfırlanması üzerine düşünürken .sıkıntılı bir iş olduğunu farkettim ve bu işlemin nasıl yapıldığı konusunu merak ettim özellikle ilk yapılan factory setting ayarlarının.

 

[eray16]

Eksen kalibrasyonlarını resorverlar yapar;
Resorver mantıgı söledir;
iki tane sargı vardır bu sargılar sin ve cos olmak üzere 180 derece olarak yerleştirilir mile akupledir her zaman 1 degerini bulacagından resolver bu mantıkla robotun kartına bilgi verir. (ABB'de SMB kukada RDW kartı)
ABB lerde eksenler üzerinde robot gelirken kalibrasyon için çizgiler olur.
Kukalarda ise palpör denilen cihazla yapılr.