Robot Kol Mekaniği

[korhan793]

bir çok başlıkta ihtiyacım olanı yazdım ama cevap alamadım başlık açma ihtiyacı hissettim. yapacağım 5 eksenli robotun mekanik tasarımını yapmaya çalışıyorum. hocam robotun hareket denklemlerini çıkartmamı istedi. ama ne yapacağımı bilmiyorum. ileri kinematik oluyo galiba. denavit denklemleri felan giriyor işin içine. bu konuda yol göstericiliğinize ihtiyacım var.

 

[alptualper]

şimdi söle anlatayım robot kol mekanıgı dersı aldınız mı

 

[camby]

Robotların denklemlerini çıkarmana gerek yok ki bu denklemler zaten çıkarılmış yıllar önce , buyrun türkçe kaynak:
ROBOT KİNEMATİĞİ - ZAFER BİNGÜL, SERDAR KÜÇÜK | YEM Kitabevi

Ders kitabımız olup içinde her türlü robotun denklemi ( ileri kinematik , ters kinematik , jakobiyen) çıkarılışı vardır.

 

[korhan793]

şimdi söle anlatayım robot kol mekanıgı dersı aldınız mı

hayır almadım. robotik üzerine bir ders açılmadı bölümümüzde.

 

[korhan793]

Robotların denklemlerini çıkarmana gerek yok ki bu denklemler zaten çıkarılmış yıllar önce , buyrun türkçe kaynak:
ROBOT KİNEMATİĞİ - ZAFER BİNGÜL, SERDAR KÜÇÜK | YEM Kitabevi

Ders kitabımız olup içinde her türlü robotun denklemi ( ileri kinematik , ters kinematik , jakobiyen) çıkarılışı vardır.

kitap ben de mevcut. ama ben burada çıkarılışı anlatılan denklemleri nasıl kullanacağımı kendi robotuma nasıl uyguyalacağımı anlayamadım.

 

[camby]

denklemler zaten robotun uç işlevinin pozisyonuna göre robotun eklemlerinin alması gerektiği parametler üzerine , sen istediğin bi noktaya gitmek için o parametleri hesaplıcan. tabi kağıt kalem değil , gömülü sistemine yada bilgisayarına yaptırcan. Bunların dışında uç ilevcisinin noktası dışında yörünge planlaması , tork ivme hız hesapları fln da giriyor işin içine bu da diğer kitaplarında var. Tabi bu anlatılanlar profesyönel ticari çalışmalara yönelik , hepsini aynen uygulamayabilirsin

 

[korhan793]

denklemler zaten robotun uç işlevinin pozisyonuna göre robotun eklemlerinin alması gerektiği parametler üzerine , sen istediğin bi noktaya gitmek için o parametleri hesaplıcan. tabi kağıt kalem değil , gömülü sistemine yada bilgisayarına yaptırcan. Bunların dışında uç ilevcisinin noktası dışında yörünge planlaması , tork ivme hız hesapları fln da giriyor işin içine bu da diğer kitaplarında var. Tabi bu anlatılanlar profesyönel ticari çalışmalara yönelik , hepsini aynen uygulamayabilirsin

öncelikle ilginiz için teşekkür ederim. hocamla konuştum bugün söylediğiniz gibi ivme tork bütün hesaplar girecekmiş içine. çünkü PID kontrolcü takacağız robota, bütün parametreleri hesaba katmamız gerekiyormuş o yüzden. ben bu hesapları elimle yapmaya çalışıyordum. mesela dönüşüm matrislerini buluyorum şu an kağıt kalemle. bunlar için programlar var mı bir de bu konuda bilginiz varsa adım adım neleri bulmam gerektiği hakkında konuşabilir miyiz sizinle? msn felan çok iyi olur yardımcı olabilirseniz.

 

[camby]

Robot kinematiği ve ROBOT DİNAMİĞİ VE KONTROLÜ kitaplarını öncelikle yutmak gerekir. Benim de pratiğim yok ama az çok teoriğini biliyorum , tüm bu denklemleri hesaplamaları hatta robotun real-time kontrolünü matlab ile yapılabileceğini biliyorum , ayrıca bunlar için toolbox lar da olması lazım matlabde , fakat dediğim gibi yapmışlığım yok , ama mezun olmadan benim de yapmam lazım

not: dersi seneye 3.kez alıcam

 

[korhan793]

Robot kinematiği ve ROBOT DİNAMİĞİ VE KONTROLÜ kitaplarını öncelikle yutmak gerekir. Benim de pratiğim yok ama az çok teoriğini biliyorum , tüm bu denklemleri hesaplamaları hatta robotun real-time kontrolünü matlab ile yapılabileceğini biliyorum , ayrıca bunlar için toolbox lar da olması lazım matlabde , fakat dediğim gibi yapmışlığım yok , ama mezun olmadan benim de yapmam lazım

not: dersi seneye 3.kez alıcam

hocam [email protected] msn adresim senin içinde sorun olmazsa ekle bi konuşalım yol göstermen yeterli benm için

 

[kazem994]

değerli arkadaşlar mühendis değilim bu makinayı malesef alacak bütçem de yok o nedenle işime yarayacak kadarlık bi makina toplama niyetindeyim bana 5 eksen cnc (torna değil robot kollu sistem için ) sürücü kart (güçlü step motorları kaldıracak) ve sürücü program önerebilirmisiniz tüm araştırmam orada kalıyor geri kalan kısmını zkü makina öğrencileri ile çözeceğime inanıyorum konu hakkında link yada döküman yada herhangi bir bilgi paylaşmak isteyen olursa çok sevinirim email adresim [email protected]