Pic ile enkoderli 2 dc motorun senkronize sürülmesi

[öcal]

Merhabalar arkadaşlar

Aslında başlıkta tam anlatamadığım ödevim şundan ibaret:
Pic kullanılarak enkoderli 2 dc motor sürülecek. Ve bu motorlar aynı hızda hareket edecek. Yani motorlar enkderleri ile birbirlerini kontrol edecekler. Mesela Motorun biri herhangi bir dış etki ile karşılaşıp yavaşlarsa veya durursa diğeri de aynı şekilde etkilenecek. Plotter buna örnek olarak verilebilir. 16f877A ile PWM yöntemiyle motorları sürebiliyorum. Fakat bu konrol mekanizması nasıl yapılacağı hakkında fikrim yok. PID kontrol hakkında bilgim yok. Yardımlarınızı bekliyorum. Teşekkürler.

 

[elektronmu]

Merhabalar.
Anladığım kadarı ile 2 DC Motoru kontrol edeceksiniz ve senkron çalıştıracaksın.
Bunun için sanırrım bir motoru kendine referans alacaksın ve diger motoru referansına göre hızını ayarlayacaksın.
Bunun için encoderlerin hızlarını ölçüp buna göre referans encoderine ikinci motoru hızlandıracaksın veya yavaşlatacaksın.

A motor encoder Hızı = B motor encoderi Hızı yapmaya çalışacaksın.