Endüstriyel robot kol titreşim problemi

[mutlutürk]

Merhaba,

Özel bir firmada robotlu otomasyon projeleriyle ilgili olarak çalışıyorum. Şuan çalıştığım projede amacımız robotla plastik enjeksiyon makinesinden çıkan parçayı almak ve iki farklı istasyona bıraktıktan sonra son halini alan ürünü tahliye konveyörüne bırakmaktır. Ancak süre kısıtımız var. Dolayısıyla robotu yüksek hızda ( programsal olarak fast - manuel olarak %85 hızda ) çalıştırıyorum.

Ancak robotun hızını artırdığım zaman robotta yüksek oranda bir titreşim oluyor. Robot elini sabitlemek için tutucu takımın iki tarafına 2 lama parça yaptırdım. Yine de titreşimden kurtulamadım. Ben sorunun robotun 5. ekseninde mekaniksel olduğunu düşünüyorum. Fakat tam olarak emin değilim.

Daha önce böyle bir problemi olan varsa ya da problemin çözümü konusunda bilgisi olan varsa yardımlarını bekliyorum.

Not - Robot Türk yapımıdır. Yazılım ve elektronik yabancı kaynaklıdır. Motorlar frenlemeli değildir.

Konu ile ilgili videolar aşağıdadır.

 

[burak alkaya 2]

Step motor mu kullanıyorsunuz

 

[mutlutürk]

Hayır, motorlar bosch rexroth servo motorlardır

 

[yusufkaynar]

Büyük ihtimalle motor montaj civatalarında gevşeme vardır. Sistem trigerlimi yoksa redüktörlümü bilgin varmı. Motorun bağlı olduğu yeri kontrol ettinmi

 

[Eray KIRIMLI]

redüktör bu kadar sallanma yapmaz sanırım. benim düşüncem mekanik aksam fazla ağır geliyor sanki.

 

[yusufkaynar]

İlk defa çalıştırılan bir sistemse ağırlık motora göre fazla olabilir. Daha önce çalışmışmı bu robot acaba.

 

[mutlutürk]

ginaz,

Sistem redüktörlüdür. Cıvatalarında da gevşeme yok. Hepsi sağlam. Robot 2010 yılında imal edilmiş. Geçen seneye kadar farklı projelerde kullanılmış.

Eray,

Dediğin gibi ağırlıktan titreşim yapıyor olsa, robotun ucundaki tool hafifken titreşim yapmaması gerekir. Ancak, robotun ucundaki tool sadece alüminyum profillerden ibaretken de titreşim vardı. Hatta daha da fazlaydı. Ayrıca robot çimento torbaları gibi yapı kimyasallarını paletleme yapmak için tasarlanmış bir robottur. Dolayısıyla böyle bir ağırlık problemi yaşayabileceğini düşünmüyorum. Çünkü biz plastik parçalarla çalışıyoruz. Ürün 2.5 kg ağırlığındadır.

Yarın daha detaylı resimler çekip onları da atacağım.

 

[yusufkaynar]

Servo ayarlarıyla oynanmış olabilirmi? Kazanç ayarlarında sıkıntı olabilir.

 

[mutlutürk]

Servo ayarları farklı işler için değiştirilmiş. Ancak bu robotun bu denli titreşimine sebep olabilir mi ? Olabilirse eğer, servo ayarları nasıl ayarlanmış olmalı ki bu şekilde bir titreşim ortaya çıksın ?

 

[yusufkaynar]

Servo ayarları uygun yapılmamışsa titreşim çok sık görülen bir problemdir servolarda. Benim tahminim ( tabi mekanik sorunları yok varsayarak ) servo ayarlarında ivmelenmede sorun olabilir. Daha doğrusu kalkış ve duruş rampalarında sıkıntı varsa titreme yapar.