Eksenler Hakkında Küçük Bir Sorunum Var.

[Mehmet Tlha ÖNER]

Merhabalar. Yeni Bir Otomasyon Makinası Üzerinde Çalışıyorum. Makina Kasa Boşaltıp Kasa dizmekte Kullanılacak. Fakat ilk defa tek başlıklı bir robotik sistemle çalışıyorum. Ve Robotik Eksenlerini Ve Yön Verilmesi Hakkında Fazla Bilgiye Sahip değilim. Bilgilerinizi Ve Yardımlarınızı Bekliyorum. ?

 

[xismet]

Bu sordukların çok geniş konular. Hatta şöyle söyleyeyim, bizim bölümde başlı başına 4 kredilik dersin içeriğiydi bunlar. Evvela robot tipine karar verilmeli. PtP, C, L tipte robotlar var. Bir de eksenel hareketlerine göre sınıflandırılması var. İlk önce bunlar belirlenmeli. Bunlar belirlendikten sonra eksenler belirlenirse daha sağlıklı olur. Daha sonra kinematik ve ters kinematik analizleri yapılıp, DH parametreleri çıkarılmalı. Gripper çeşidine göre Jakobiyen matrisi elde edilmeli. Ani hareketlerine göre motor seçimi yapılmalı v.s

En basitinden ani hareketlere göre motor seçimi yapılmazsa robot kolu çalışırken ve dururken yalpalar. Yine benzer şekilde kinematik analiz yapılmazsa robot kolunun bağlı olduğu platform devrilebilir.

Daha detay sorarsan cevaplamaya çalışırım.

İyi çalışmalar.

 

[furkanyilmaz11]

Sanırım arkadaşım sadece yazılımla ilgili problem yaşıyor. Bu konuyu bende merak ediyorum, mekanik ve elektronik kolay fakat yazılım olarak ne tür bişey kullanılıyo?

 

[Mehmet Tlha ÖNER]

Daha Önce Çalışma Yaptım Robotlarla İlgili. Fakat Tek Başlı Motorlarla İlgili İlk Defa Çalışıyorum. Robotun Devrilme İhtimali Düşük Çünkü Kasa En fazla 25 kg olduğundan. Benim Sıkıntım Eksenlerin hesabını yazılıma geçirmek. Yardımınız İçin Teşekkür Ederim. Fakat Döküman Vs.. Varsa Elinizde Memnun Olurum.