ABB Robot Komutları

redskymuscular

Katılımcı Üye
Katılım
1 Kas 2012
Mesajlar
1,312
Beğeniler
279
Puanları
58
#1
Merhaba
Abb robot komutları yani kısaca ne ise yaradik ları ile ilgili doküman veya bilgi paylaşımı yapabilir misiniz
 
Katılım
12 Şub 2012
Mesajlar
104
Beğeniler
3
Puanları
3
Yaş
33
#2
istediğiniz döküman rapid komutları ile ilgili ise 23MB'lık bir dosya, abb robotlar için rapid komutları ve açıklamalarını kapsıyor. 1240 tane komut, 136 tane de fonksiyonu açıklıyor. ayrıca data tipleri açıklaması da var. siz hangi komutun açıklamasını istiyorsunuz mesela?
 

redskymuscular

Katılımcı Üye
Katılım
1 Kas 2012
Mesajlar
1,312
Beğeniler
279
Puanları
58
#3
Kaynak ve gripper aplikasyonlari komutların resimlerini çeksem yardımcı olur musunuz
 
Katılım
12 Şub 2012
Mesajlar
104
Beğeniler
3
Puanları
3
Yaş
33
#4
elimden geldiğince tabi ki olurum, biliyorsam, bilmiyorsam da bilenler vardır elbette
 

redskymuscular

Katılımcı Üye
Katılım
1 Kas 2012
Mesajlar
1,312
Beğeniler
279
Puanları
58
#5
elimden geldiğince tabi ki olurum, biliyorsam, bilmiyorsam da bilenler vardır elbette
teşekkür ederim
common başlığı altında 17 komut var resimlerini çekerek eke koydum.
movel.movec ve movej hareket komutları. onları biliyorum. (dışardan bir bilgiye gerek yok. komutu ekle ve robotu hareket ettirdikten sonra modify yap)
if
compact if
return
proccall
set
reset
waitdi
waitdo
waittime
waituntil
while


bunların bir kısmını işlevsel olarak anlayabiliyorum ancak nasıl çalıştırılır onu bilmiyorum. bir if komutunu neyle neyi kıyaslıyor. dışardan bilgi mi girilmesi isteniyor. siyah metinlerin kullanımından kısaca bahsedebilir misiniz?
 

Ekli dosyalar

Katılım
12 Şub 2012
Mesajlar
104
Beğeniler
3
Puanları
3
Yaş
33
#6
merhaba;
IF'ten başlarsak belirlediğin bir koşula göre işlem yapıyorsun:
örneğin;

IF reg1 > 5 THEN (reg1 sinyali/değeri 5ten büyükse)
Set do1; (do1 çıkışını setle)
Set do2; (do2 çıkışını setle/ yani çıkış ver)
ENDIF (İF döngüsünün sonu, alt satırdan devam eder)

farklı bir kullanımı da;

IF reg1 > 5 THEN (yine reg1 değeri 5ten büyükse)
Set do1;
Set do2; (do1 ve do2 çıkışlarını setle / "1" yap)
ELSE (reg1 5ten büyük değilse)
Reset do1;
Reset do2; (do1 ve do2 çıkışlarını resetle / "0" yap)
ENDIF

COMPACT IF:

normal if komutu gibi tek satırda kullanılıyor. şart oluştuysa komut işleniyor.

örneğin;

IF counter > 10 Set do1; (counter değeri "10"dan büyükse do1 çıkışını "1" yap)

RETURN:

Bir rutinin yürütülmesini bitirmek için kullanılır. Rutin bir işlevse, işlev değeri de döndürülür.

örneğin;

errormessage; (errormessage diye bir alt rutinin var.)
Set do1; (do1i setledin)
...
PROC errormessage()
IF di1=1 THEN (di1 değerin "1"e eşitse endif ile devam ediyor, değilse "1" olana kadar kendi --
RETURN; -- içinde dönüyor ve flexpendant ekranına TPWrite komutu ile "error" yazıyor)
ENDIF
TPWrite "Error";
ENDPROC

PROCCALL;

normal bir rutin içinde hareket ederken, bu komut alt rutin çağırır. çağırılan rutin bittikten sonra kaldığı yerden devam eder (debug sekmesi altındaki buton ismi böyle ama, program altında kullandığında sadece "PROC rutine" olarak yazar. rutine burda örnek isim sadece.

SET-RESET:

bir sinyali setlemek demek çıkışı "1" yapmak, resetlemek ise "0" yapmak demektir.

örneğin;

set do1; (do1 led dersek, led yanar)

reset do1; (yanan led söner, zaten yanmıyorsa değişiklik olmaz.)

WAITDI - WAITDO:

dijital input veya outputun sinyal durumunu bekler.

örneğin;
waitDI di1=1; (di1 sinyalinin "1" olmasını bekler)
waitDI di1=0; (di1 sinyalinin "0" olmasını bekler. şart sağlandığında alt satıra geçer)

waitDO do1=1; (bu komutta aynı şekilde do sinyalinin durumuna bakar. "1" ise devam eder. )

WAITTIME:

belirlenen süre kadar bekler.

örneğin;

WAITTIME 5; (5sn bekle)
WAITTIME 0,2; (0,2sn bekle, sonra alt satıra geçer.)

WAITUNTIL:

istenen sinyali belli bir süre gelip gelmediğini kontrol edebilirsin. WAITDI den farkı;

WAITDI di1=1; (di1 sinyali "1" olur olmaz alt satıra geçer ve işlemeye devam eder.)
WAITUNTIL di1=1 \ maxtime =: 10; (di1 sinyalinin 10sn boyunca 1 olmasını bekler.)

diye biliyorum ama işin doğrusu bu ikisini bende tam olarak anlayamıyorum :) yanıltmış olmayayım yani bu konuda..

WHILE:

şart oluşana döngü tekrarlanır. örneğin;

WHILE reg1 < reg2 DO (reg1 değeri reg2 değerinden küçük olduğu sürece döngü tekrarlanır.)
...
reg1 := reg1 + 1; (her döngüde reg1 değeri 1 arttırılır ve tekrar reg1 değerine yazılır.)
ENDWHILE (eğer döngü sonunda reg1 değeri reg2 değerine eşitlenirse veya geçerse alt satıra -- -- geçerek devam eder)

umarım yeterli olmuştur, yardımcı olabildiysem ne mutlu bana redskymuscular :)
 
Moderatör tarafında düzenlendi:

Benzer konular

Sponsor Bağlantı

Forum istatistikleri

Konular
99,865
Mesajlar
702,507
Kullanıcılar
374,619
Son üye
jaro7221

Yeni Konular

Üst