Denizaltı İçin PID Kontrol

  • Konbuyu başlatan alperenpank61
  • Başlangıç tarihi
Katılım
26 Mar 2021
Mesajlar
7
Puanları
1
Yaş
22
Herkese iyi çalışmalar. Denizaltı projem için 1 önde 2 arkada(arka sağ-sol) olmak üzere 3 motorlu bir PID kontrol kullanmak istiyorum. 3 motorlu PID kontrol ile ilgili bilgisi veya tecrübesi olan varsa iletişime geçebilirsek çok mutlu olurum.
 

paskomya

Profesyonel Üye
Katılım
10 Eki 2009
Mesajlar
2,484
Puanları
758
Yaş
57
Konum
bodrum
çok mutlu olurum.
çok mutlu olmak için çok daha açıklayıcı bilgiler paylaşman gerekiyor. örneğin, mesela, zanlımca; bu denizaltı hangi şartlarda çalışacak tatlı suda mı? tuzlu suda mı yüzecek? kaç metreye kadar dalacak? görevi ne olacak? arama kurtarma mı? araştırma mı? menzili ne olacak? soruları daha çoğaltma mı ister misiniz mutsuz olmak için... kriterler ne kadar artarsa kod satırları da o kadar artar, ne kadar çok açıklayıcı ve istek bilgisi paylaşırsanız o kadar verimli bilgi ve bilgi sahibi kişiler ilgilenir. benim gibi tamirciler değil. sizler yaptırırsınız bozarsınız ben de tamir eder para kazanırım. haydi şu sorunu bir daha düşün ve sor.
 
Konu Sah
alperenpank61
Katılım
26 Mar 2021
Mesajlar
7
Puanları
1
Yaş
22
çok mutlu olmak için çok daha açıklayıcı bilgiler paylaşman gerekiyor. örneğin, mesela, zanlımca; bu denizaltı hangi şartlarda çalışacak tatlı suda mı? tuzlu suda mı yüzecek? kaç metreye kadar dalacak? görevi ne olacak? arama kurtarma mı? araştırma mı? menzili ne olacak? soruları daha çoğaltma mı ister misiniz mutsuz olmak için... kriterler ne kadar artarsa kod satırları da o kadar artar, ne kadar çok açıklayıcı ve istek bilgisi paylaşırsanız o kadar verimli bilgi ve bilgi sahibi kişiler ilgilenir. benim gibi tamirciler değil. sizler yaptırırsınız bozarsınız ben de tamir eder para kazanırım. haydi şu sorunu bir daha düşün ve sor.
Su altı aracımız havuzda yaklaşık 3-4 metre derinlikte olacak. Otonom olarak yapacağı görevler var. Çemberden geçme, belli bir yere iniş yapma gibi. Tabii bunları yapabilmesi öncelikle su içinde dengede kalabilmesi gerekiyor. Dengede kalabilmesi için 3 adet motor kullanmayı düşünüyoruz. Bir adet motor ön tarafta diğer iki adet motor ise arka sağ ve arka solda olacak. Bu 3 motorun düzgün ve eş zamanlı olarak çalışması için bir PID kontrole ihtiyacım var.
 

paskomya

Profesyonel Üye
Katılım
10 Eki 2009
Mesajlar
2,484
Puanları
758
Yaş
57
Konum
bodrum
deniz araçları buna denizaltı da dahil motor gücü ile değil (balans) denge tankları ve (safra) ağırlık ile dengede kalırlar motor ileri geri hareket yaptırır, dümen ise dönüş yön tayini sağlar. hesaplama tasarım yaparken bunları dikkatine al.
 

Ar-kur-Tek

Profesyonel Üye
Katılım
3 Nis 2016
Mesajlar
1,328
Puanları
408
Yaş
46
PİD işinden zerre kadar anlamam ama arkadaş Denizaltı yapmıyor. ROV yapıyor benim anladığım. Muhtemelen de Teknofest yarışması için bir proje.

Lakin ben yanlış anlamadıysam motorların eş zamanlı çalışmaması gerek. Her motor ayrı idare edilmeli ki kumanda alabilsin ROV. Ayrıca 3 motorla kontrol çok zor. Eğer motorlarda pitch kontrol yoksa 3 boyutlu bir hareket imkanı 3 motorla nasıl sağlanacak? mesela yukarı aşağı, kendi ekseni etrafında dönme, öne arkaya yatma v.s gibi?
 

paskomya

Profesyonel Üye
Katılım
10 Eki 2009
Mesajlar
2,484
Puanları
758
Yaş
57
Konum
bodrum
tek motorla da olur 4 motorla da olur çift motor da manevra kabiliyeti artar. ne pıd nede uzaktan kumanda dan anlamam, eski bir ahşap kayık - yat ustası olarak söylüyorum, düşük devirli yüksek torklu motor kullanmakta fayda var ve hidrodinamik yapıyı da es geçmemek gerekiyor
 
Konu Sah
alperenpank61
Katılım
26 Mar 2021
Mesajlar
7
Puanları
1
Yaş
22
PİD işinden zerre kadar anlamam ama arkadaş Denizaltı yapmıyor. ROV yapıyor benim anladığım. Muhtemelen de Teknofest yarışması için bir proje.

Lakin ben yanlış anlamadıysam motorların eş zamanlı çalışmaması gerek. Her motor ayrı idare edilmeli ki kumanda alabilsin ROV. Ayrıca 3 motorla kontrol çok zor. Eğer motorlarda pitch kontrol yoksa 3 boyutlu bir hareket imkanı 3 motorla nasıl sağlanacak? mesela yukarı aşağı, kendi ekseni etrafında dönme, öne arkaya yatma v.s gibi?
Evet aslında ilk başta yanlış ifade etmişim. Denizaltı yerine ROV demek daha doğru olur, haklısınız. Doğrudur, TEKNOFEST için yapıyoruz.

Motorların eş zamanlı olarak çalışması gerekiyor. MPU6050 gyro sensöründen gelen veriye göre kendini dengede tutması gerekecek. Bu 3 motordan ayrı olarak hareketi sağlaması için yan taraflarda toplam 2 adet daha motor olacak.
 

Ar-kur-Tek

Profesyonel Üye
Katılım
3 Nis 2016
Mesajlar
1,328
Puanları
408
Yaş
46
Evet aslında ilk başta yanlış ifade etmişim. Denizaltı yerine ROV demek daha doğru olur, haklısınız. Doğrudur, TEKNOFEST için yapıyoruz.

Motorların eş zamanlı olarak çalışması gerekiyor. MPU6050 gyro sensöründen gelen veriye göre kendini dengede tutması gerekecek. Bu 3 motordan ayrı olarak hareketi sağlaması için yan taraflarda toplam 2 adet daha motor olacak.
Öncelikle kolay gelsin.Başarılar.

PİD için yardımcı olamayacağım ama sorunun doğru anlaşılması adına ;

ROV'da 5 motor var.Bunların ikisi sevk ve idare motoru olacak diğer 3 tanesi ise derinliği ayarlamak için kullanılacak ve bu 3 motorun devrinin senkronize olması gerekiyor ? Bunu mu istiyorsunuz?
 
Konu Sah
alperenpank61
Katılım
26 Mar 2021
Mesajlar
7
Puanları
1
Yaş
22
Öncelikle kolay gelsin.Başarılar.

PİD için yardımcı olamayacağım ama sorunun doğru anlaşılması adına ;

ROV'da 5 motor var.Bunların ikisi sevk ve idare motoru olacak diğer 3 tanesi ise derinliği ayarlamak için kullanılacak ve bu 3 motorun devrinin senkronize olması gerekiyor ? Bunu mu istiyorsunuz?
Teşekkür ederim.

Evet hocam toplamda 5 motor var. İkisi hareket için, diğer 3'ü ise su içinde dengeyi sağlayabilmek için senkronize bir şekilde çalışması gerekiyor.
 

paskomya

Profesyonel Üye
Katılım
10 Eki 2009
Mesajlar
2,484
Puanları
758
Yaş
57
Konum
bodrum
bazen sesli düşünmek isteği geliyor, ben düşüneyim arkadaşımıza belki fikir verebilir. tüple dalışlarda dalgıçlar bellerine kurşun ağırlık bağlarlar ve uygun ağırlığı deniz dibinde sırt üstü konumdayken tek hareketle normal konuma gelmektir amaç. bu ağırlığın amacı dalgıçı su altında nötr ağırlığa getirmektir, ve dalgıç su altında çok rahat hareket eder. bizim olayımızda nötr olmak hem önemli hem değil sistemimiz doğrudan su altında çalışacak, suyun kaldırma kuvveti ve gövde ağırlığını hesaplarsak uygun ölçekteki bir balans tankı ile istediğimiz derinlikte sabit kalırız böylece denge motorlarına ihtiyaç kalmaz. aşağı yukarı yaparken elbet flap kanat dümeni işe yarayacaktır. bunlara yardımcı seri hareket için , keskin manevra pruvada 2 adet pupada 2 adet veya dört adet küçük pompalar ile kalamar taklidi yapan basınçlı su püskürtmesi sağlaya biliriz 2 adet uskur motoru bize ileri geri hareketi ve durma konumunda flap kanatların yardımı su içinde keskin hareket yapmayı sağlayacaktır. su üzerine çıkıp durabilmek söz konusu ise ağırlığımızı su üzerinde tutacak hava kesesinden ziyade bir materyal kullanmalıyız ki balans tankına doldurduğumuz suyun ağırlığı ile istediğimiz derinliğe inebilelim. boşaltıncada istediğim derinliğe yükseliriz veya su yüzeyine çıkabiliriz. genç adam ben sesli düşündüm umarım düşüncelerim senin de kafanda değişik sorulara yol açar yeni fikirler verir.yukarıdaki fikirlerimin istediğin kadarını kullan . kolay gelsin başarılar
 

Benzer Konular

Yeni mesajlar

Forum istatistikleri

Konular
115,531
Mesajlar
813,618
Kullanıcılar
422,139
Son üye
Hasan.12

Yeni konular

Üst