Pid'ye Kesin Çözüm Arıyoruz

[robutik]

Hmmm beni yıllar öncesine götürdünüz şimdi
ısı kontrol sistemleri 1. derecden transfer fonksiyonlarına sahiptirler en azında önerilmiş olan havuz sistemi.
peki 1.dereceden sistem nasıl tanımlanır (ing. first order sistem identification diye geçiyor)
yanlış hatırlamıyorsam sistem açık çevrime alınır ve havuz ısıtılı (step uygulanır"r sabir ısıyla. ve havusun ısı değerlerini kaydedersin.
grafikten yine yanlış hatırlamıyorsam sıfırdan geçen ve eğriye tanjant olan doğrunun eğimi hesaplanır. ve ısının karalrı olduğu "setle time" andaki zaman bulunur.
burlarda ki değerler yarıdmıtla transfer fonksiyon bulunur . Tam emin olmak için notlara bir bakmak lazım. ama prensip buydu sanırım. dediğim gibi bu bir "first order sistem identification" problemi google a bakalım bir
ayrıca PID katsayıları için
zieger-Nichols yöntemi var
bunu için sinyal jenratörü ve kay eden bir osiloskop lazım
Zieger in oluşturduğu bir tablo var osiloskoptan ölçtün değerler bu tablodaki formüllere koyarak teorik katsayılar bulunu daha sonra dene yanılmayla ince ayar yapılır
inşalllah bir fikir vermiştit bu konulara bakmayalı nerdeyse 10 sene oldu bu kadar hatırlıyorum
sürçü lisan ettiysek affola

 

[İsm@il]

Özür dileyerek başlayayım

Çünki burda fikirlerini beyan eden arkadaşların çoğu sanırım mühendis ya da üst seviyede bilgili arkadaşlar. Bu sebebten yazdıklarım komik ya da sıradan kalabilir. Tekrar özür dilerim
Şahsen yıllardır bu işlerde uğraşmama rağmen (Otomasyon) konu hakkında yazılanların çoğunu anlamakta ve yorumlamakta zorluk çekiyorum.

PID denince benim ilk aklıma gelen şey. Bir hedef var (istenen değer) ve bu hedefin neresindesiniz (ölçüm sonucu) şeklinde, elimizde iki bilgi vardır.

Burda ben şunu yapmaya çalışırım, hedefe en iyi şekilde yaklaşmak için (basit ya da birçok algoritma kullanarak) gidişatımın (ölçüm sonucumun) durumuna göre(artış,düşüş hızı, miktarı, hedefe yakınlık seviyesi) hızlıysam yavaşlar, yavaşsam hızlananırım,... ( burda en büyük marifet bu oranı bulmaktır) bunu mevcut durumumu (ölçüm sonucu ya da sonuçlarımı) değerlendirerek, gene mevcut durumuma etki eden kriterleri (Çıkış, Çıkışlar) değiştirip hedefe yaklaşmaya çalışırım.

hep bu mantıkla, kendi çapımda algoritmamı oluştururum, En mükemmel sonucu elde edemesem dahi en iyi sonucu elde etmeye çalışırım.

Bazen bir havuzun (Burda adı geçen havuzla alakası yok) ne kadar zamanda boşalacağını boru çapı, debi,vs... şeylerle hesaplamak yerine, vanayı açıp başında saniyeleri saymak daha pratik ve gerçekçi sonuçlar verir.

saygısızlık etmemiş olmak umuduyla (Benim adım hıdır, elimden gelen budur )
Saygılarımla

 

[lasyu]

erolgke
arkadaşımızın verdigi ek s7 için pıd açıklıyor hatta fazlasını bile açıklıyor tavsiye ederim

 

[mustafatemel]

benim siteye gönderdiğim bir dosya vardı kardeş yaklaşık 100 sayfa ve içinde de bir sürü örnek var lütfen ara bul

 

[medusa_izmir]

Ze_TR sen hiç HERHANGİ bir sistemin transfer fonk çıkarttınmı bugüne kadar sadece meraktan sordum nasıl yapıldığını biliyorsan bizle paylaşırmısın?(Yok hani bunun üzerine Prof olmuş insanlar var onlarda anlamamız bile 2 ay sürdü deyip kestrip atıyolar bizi ) Aslında biz PİD teorik olarak biliyoruzda bu teori sistemin transfer fonk biliniyorsa geçerli,transfer fonk çıkarmak kolay iş değil o yüzden uygulama yapmaya kalktığınızda işin gerçek yüzünü görüyosunuz malesef.

Denizz denen arkadaşa göre biz enayi arıyomuşuz da ona sinirlendim bi an , bu arada bu siteye yeni üye olmam gerçek hayatta insanlara yardım etmediğim anlamına da gelmez.Yardım isteyen kişiyide aşağılarsan buda çok bilmişlik olmuyormu Ze_tr.(Sen yaptın demiyorum) YArdım istiyorum adam enayimiyim ben diyo nassı ama . PİD ödevin sadece küçük bi kısmı. neyse konuyu uzatmanın anlamı yok.

Hocam sakin ol. Kimse siz yardım istediniz diye size kızmıyor. Enayi de demiyor. Sinirlerin gerilmiş ve öyle anlıyor olabilirsin.

denizz'in dedikleri doğru ve aşağılayıcı veya enayi yerine koyan bir yazı değil. Birincisi havuz gibi bir sistem'in pid ile kontrolünün lüks olduğunu ve pratikte kullanılmadığını belirtmek istemiş. Yardım için de size soru sormuş. Kullanacağınız ekipmanlar nedir demiş. Bunlar bilinmeden ne tür bir yardım bekleyebilirsiniz?

Gelelim transfer fonksiyonunu türetmeye. Lisans dersinde OGATA'nın Modern Control Engineering kitabını takip ettik. Sistemin transfer fonksiyonunun nasıl çıkartılacağı anlatılmış, örneklenmiş temel yöntemler eksiksiz anlatılmış. Mekanik, hidrolik sistemlerin, elektriksel eşdeğerleri ile birlikte elektronik öğrencileri de kavrayabilsin hedeflenmiş. Doktora dersi olarak aldığım advanced control engineering'te de yine aynı kitabın state-space kontrol kısmından itibaren sonuna kadar takip ettik. SISO, MIMO, stability, observability, controllability .... Bunları yazmamın sebebi de sanki transfer fonksiyonunun çıkartılmasını kaf dağının arkasındaki anka kuşunun kanadındaki en uzun tüyün bir küçüğünü bul getir gibi imkansız bir şeymiş gibi göstermeniz.

Sizin sistemini basit bir havuz yani SISO. Tek giriş, tek çıkış. Transfer fonksiyonunu çok kolay çıkartırsınız.

Bu işlemi nümerik türev (Taylor serisi O(del t)) ve nümerik integral (trapezoidal) kullanarak ta PLC'de kontrol edebilirsiniz. Fakat bu yöntemle stabiliteyi PLC ile kontrol etmeniz gerekir.

böyle büyük üstadı bulmusunuz kızdırıyonuz yaa

 

[belitamra]

Arkadaşlar bence soruyu soran arkadaş kendisinden istenileni tam anlamamış ondan müsadenizle açıklayayım.
PID bir sitemde kullanılma sebebi örneğin 5 metrelik bir küp tank düşünün ısıtılıyor.
sıcaklık sensörü tankın altında küçük bir PT100 diyelim.
reziztansta tankın üstünde gelgelelim mevzuya sen rezistansla ısıtıyosun üstten bu ölçüyor alttan.
Yani yukarısı var 500 derece altı var 50 derece sen halen rezistansa çalış dersen yakıyorsun malzemeyi
sen PID ile altta sıcaklık artma eğilimi gösterirken ve sensör 50 derece iken üst 500 yada orta kısım 300 derece diye varsayımlı ölçüm yapıyorsun. soğumada tam tersi aşşağısı 300 derece ise orta 250 derce falan. yani sensörün ölçtüğü tankın havuzun başka yerlerinde sıcaklık şu olur değeri
Anlaşıldı!!!!

Bu soruyu soran arkadaşta neden PID onu bilmiyo umarım oda öğrenmiştir.
Şimdi
P: Proportional, I: İntegral D: differancial yani sabit, integral ve türev.

P gelen sinyalin çarpanı rezistansın vereceği tepkiyi gösterir çok süper önemli değildir sadece sıcaklık artarken 1 artıyorsa örneğin 2 gör sen onu demektir işlemde önemli ama ayarlamada kolay bir değer.

I: artarken öbür taraf ne olabilirin zaman olarak değeri

işin özeti kardeş deniyerek yapıcaksın yoluda bi sensör ölçüm yerine bi sensörde havuzun ortasına ayarlıycan gösterge yada PLCyi ortadaki sıcaklık sensörü ile aynı değeri yakalıyana kadar deneme yanılma yapıcan.
sadet bu.

kusura bakmayın işim çıktı geri kalanı yazamadım ingilizcen varsa döküman bulursun netten bilgine..

 

[ly_kk]

Kimse pid konusunu tam olarak aciklamiyor.Ders notu gıbı bulanık teorık seyler var.mıllet oransal kontrol ve deneme yanilma operasyonlarini pid zannediyor.PID modern muneccimliktir.amac ısı yukselirken tam nerede gucu keseceginizi hesaplayabilmektir.
bu noktayi kacirirsaniz isi pik yapar.erken keserseniz sistem soguk kalir.gucu biraz acarim sistem kararli olunca tekrar biraz daha guc veririm boyle gide gide hedefe ulasirim diyorsaniz PID yapmiyorsunuz demektir.Bır anımı nakledeyım:
1.5 metre boyundaki bir boru 4 farkli resistans ile isitiliyor.her reziztans bolgesi ayri isilara set edilmis.
bu borunun icindeki akiskan debisi surekli degisiyor.operator arada bir tuvalete gidiyor ve sistem duruyor.Ama hayretler icinde gordumki borudaki isilar 2 dereceden fazla sapma gostermedi.
Takilan cihazlarin hile yaptigını dahı dusundum.Isı saatlerını yapan muhendısı tebrık ederım.

 

[erol22]

herkese merhaba pid teorikte çok kolay gibi görünüyor hepimiz az çok biliriz ama iş pratiğe gelince herkes eminim bir şok yaşamılştır bu ne ya diye.. kesin olarak sonuç veren bir kaç yöntemle pid ve ya pi parametrelerini hesaplamak mümkün

kolay gelsin

 

[ulas]

PID oransal ,integral, türevsel kontrol giriş değerinin çıkış degerine göre güncellenmesidir. örnek olarak 1980 li yııılarda evlerde voltaj regulatörleri vardı. o zamanalarada enterekontegte sistem yeterli olmadığı için evlerde gerilim yükselmesine ve alçalmasına karşı gerilim regulatörleri kullnılırdi. bu regulatörler gerilimi sabit tutmaka amacı ile pıd kontrol algoritmasına göre yapılan cihazlardı.

 

[lightfornight]

MERHABALAR
tüm yazılanları okudum. emeği geçenlere teşekkürler. benim gibi az zamanda çok şeyler yapmaya mecbur olanlar için pek yardımcı bi yazı dizisi olmamış. işi iyi bilenler var ve ben gibi yeni bakanlar da var, aradaki uçurumdan dolayı kimse bi yarar sağlayamamış gibi görünüyor.
PID ile kontrolde giriş değeri ile çıkış değeri arasında içinde yine giriş değerini içeren bir fonksiyon olması gerekir.çıkış değeri, kendisi ve giriş değerine bağlı olarak değişmelidir. deneme yanılma ile yapmak mümkündür ama burada PID yapılmamış olur ve hata katsayısına bağlı olarak stabil sonuçlar alınamaz.
gelin hep beraber şu basit kontrol olayında PID kullanımının nasıl yapılacağına kafa yoralım.
--------------------------------------------------------
*-soğutma bölmesine giren sıvı sıcaklığı değişken ve 80-100 derece arasında
*-kullanıcı istediği bir değere çıkış sıcaklığını set edebilsin
*-soğutma bölmesine de Şebeke suyu girsin, yani değişken olsun
*-şebeke suyunu da bir arantısal vana ile kontrol edelim.

giren malzeme sıcaklığı = giriş
set edilen değer (istenen çıkış değeri) = set
orantısal vana açılma oranı = orantısal

bu 3 değişkene göre bir PID çevrim fonksiyonu nasıl yazılmalıdır.