Bitirme Projesi Hk Fikir Alışverişi

[shy]

Merhaba arkadaşlar, bu dönem yapacağım bitirme projesi hakkında fikir alışverişi ve yardım istiyorum...

Konu:
Engellerin olduğu bir platforma araç koyuyoruz ve engellere takılmadan ilerliyor ve gittiği yolu belleğe kaydediyor...

Sensörleri kapatıp aynı konuma koyduğumuzda bellekteki verileri okuyarak engellere çarpmadan ilerliyor...

Eğer öğrenme aşamasındayken çıkmaz bir sokağa girmişse, öğrendiği bilgilere göre ilerlerken o sokağa girmeyip doğru yolda ilerleyecek...


Ultrasonic ses sensörü ile mesafe algılayıp engele geldiğinde yön değiştirilecek, ve bellek olarak da E2PROM kullanılacak...

Bu konudaki düşüncelerinizi ve yapılmış örnekleri paylaşırsanız sevinirim...

 

[serkank]

aracta Dort bir yanı goren sensorler olması lazım. veya tek bir sensorler dort yanını kontrol etmen lazım.
Donulecek noktarın yerlerini hafızaya alıp dondukten sonra o yer kapalıysa tekrar en son blunan noktaya geri donup, yeni bir nokta bulunuca o noktaya donmelisin.
Step motor kullanırsan kordinatları dahakesin bulursun. diger motorlarda Timer kullanarak zamana gore kordinatlama yaparsın.

 

[shy]

aracta Dort bir yanı goren sensorler olması lazım. veya tek bir sensorler dort yanını kontrol etmen lazım.
Donulecek noktarın yerlerini hafızaya alıp dondukten sonra o yer kapalıysa tekrar en son blunan noktaya geri donup, yeni bir nokta bulunuca o noktaya donmelisin.
Step motor kullanırsan kordinatları dahakesin bulursun. diger motorlarda Timer kullanarak zamana gore kordinatlama yaparsın.

Merhaba, fikriniz için teşekkürler...
Öğrenme aşamasında sorun yok, yani sensör kısmı tamam...

Asıl sorun, ilk aşamada ilerlerken verileri kaydetmek, bir şekilde kodlayarak kaydetmek...
2. aşamada bu verileri işleyip, yanlış yöne sapmamak...
Bu işlemi nasıl yapacağım konusunda bir fikir edinemedim daha...

 

[eyupbakan]

Merhaba ;
İlk önce işlemci eepromundan bir bölüm ayırıp yada dışarıdan bağlanan harici bi eeproma ROTA programı diye bi bölüm ayırmalısınız.Mesela 1 den 500 e kadar adreslere okunan bilgileri yazınız.Tabi bu bilgi iki kısma ayrılmalı gidiş istikametine göre sağ ve sol diye.
Sonra başlangıç pozisyonuna getirip startla devreye girmeli ve yazılan ilk satırdan itibaren epromu adreslemeli nerde ne tarafa döneceğini ayarlıyacak.
Tabi burda bi ince nokta var işlem daha geliştirmek istendiğinde hem iç rota programı hemde dış verileri de karşılaştırmak gerektiğinde başka bi yazılım gerekir.
Aynı eproma elle bilgi yazar gibi belli bir süre ve bu süreyele birlikte veri kaydetmelisiniz.Düşük hızdan yükseğe doru çıkın kontrolünüz iyi ise.
Bu kadarlık bir kısmı yapınız.Sonra oluşan bi sorun varsa buna göre düşünelim.
Kolaygelsin shy.

 

[serkank]

Yanlız bu sekilde soyle bir sorun olusr.. robot yanlıs yola girdiginde yanlıs yoluda adresler..

2 adet hafıza alanı ayırması gerekli.
1 alanda o an Tarama yaptıgı bilgiler olmalı, 2 alandada Dogru yol ile ilgili bilgiler olmalı..

Diyelim Bir Kör bir insan robotu yaptın, elleriyle duvarları kontrol edebiliyor. Ve bu robotu bir labirente koydun Robot labirentte ilerliyor . attıgı adımları sayarak Dum duz gidiyor ve bir engele carpıyor. Bu engelin kordinatını 1 hafıza alanına kaydediyor. Sonra Sola donuyor ve ilerliyor. Ve yine engele carpıyor burayıda 1 hafıza alanına ekliyor. Ve bu noktada tekrar etrafına bakıyor. gidecek yer varsa gidiyor yoksa Bir onceki Engele Geri donuyor. Ve Bir onceki Engelde Enson Dondugu yer haric baska donecek nokta varmı ona bakıyor. varsa donuyor ve bunuda 1 hafıza alanına kaydediyor. Bu sekilde Butun noktalara bakıyor. Ve en son cıkısa ulastıgında 1 hafıza alanındaki bilgileri 2 hafıza alanına atıyor..
Astar algoritmasını Bir incele istersen.. yapıcagın robot Astar algoritmasına benzzer bir algoritma kullanıcak.
Astar algoritması Labirenteki butun olası noktaları ve engelleri degerlendirerek En kısa yolu bulur. Eger En kısa yolu buldurmaya kalakarsan robot Butun olasılıkları hesaplamak icin dolasır. ama eger. ilk Yolu bulucaaksan Astar algoritmasında degisiklik yaparsın

Benim sana anlattıgım yontem En kısa yolu bulmak icin degil .. Sadece Labirentte dolasıp ilk buldugu cıkısa gore harita olusturur. Ve En kısa yoldan cıkmak varken belki robotun butun labirenti dolastıktan sonra Cıkısa ulasabilir.