Islemcisiz yapilan robotlar da gayet basarili olur demek istedim.
Islemci ile yapilan projelere bakiyorum islemci orada kelebek gibi duruyor.
Sensor cikisi 1 ise motoru durdur sifirsa calistir gibi cok ama cok basit bir mantigi zaten elektronik devre elemanlari ile basitce yapabilirsin ve islemili devre ile ayni performansi elde edersin.
Benim cok basarili olur dedigim teknikte, sensor, cizginin tam siyah beyaz birlesiminde iken V/2 verecek sekilde tasarlanir, siyah yada beyaz tarafa kayma durumunda voltaj da 0...V araliginda orantili sinyal verirse bu sinyal PID gibi kontrol teknikleri ile islenir ve motorlara hukmedilebilir. Bu durumda bu robot inanilmaz performans gosterir.
Analog devrelerin band genisligini diledigimiz kadar genisletebiliriz. Bunun icin uygun opamp secmek ve devre uzerindeki RLC degerleriyle oynamak yeterlidir.
Ayni devrenin digital esdegerini islemcilerle yapmak istersek islemci frekansinin cok artttirilmasi gerekebilir.
Sonuc olarak benim gordugum cizgi izleyen basit robotlarda son derece basit kontrol algoritmasi kullaniliyor. Bu algoritma icin islemci kullanmanin hic bir anlami yok, transistorlerle de ayni performans cok rahat elde edilir.
Basit robotlarda, islemci kullanmak ancak cizgiyi kaybeden robotun cizgiyi arayip bulmasi asamasindaki algoritmalarin isletilmesi acisindan faydali olur. Benzer davranislari analog devrelere de yaptirabilirsin fakat algoritma uzerinde en kucuk bir degisiklik bile komple devre uzerinde degisiklik yapmayi gerektirir halbuki islemcide hic bir lehime dokunmadan sadece programda degisiklik yapmak yeterli olacaktir.
