Robotum hareket etmekte zorlanıyor ne yapabilirim?

[Robotmek]

Ben kapalı ortamda kullanmak üzere bir robot yapmak zorundayım. Bu robotun üzerinde Raspberry Pi, arduino, 10000 lik powerbank (232 gram), L298N ve 8li seri sekilde baglanmis yeniden şarj edilebilir piller ve LIDAR sensörü var. (Bu şekilde 11.1V elde ediyorum)
Powerbank ve ek bataryalar sistemi ağırlaştırıyor. Robot mecburen iki katlı olmak durumunda. Ayrıca sistemim yavaş çalışmak zorunda. Arduino da ayarladığım enable değeri, 50-55 civarında olmalı.

Şu ana kadar denediğim şeyler:
a) 2 sarı tekerlek + 1 sarhoş/avare/castor tekerlek
b) 4 sarı tekerlek (2şer paralel bağlanmış şekilde)

Her iki şekilde de sistemim enable 75'ten öncekilerde hareket etmiyor ve 75 de bile oldukça zor hareket ettirebiliyorum. 100 e çıkardığim zaman hızlı oluyor.

Sarı motorlar 250 rpm, 6V.

Ben bu sistemi yavaş çalıştırabilmek için neyi nasıl değiştirebilirim?

Motor değiştirmem gerekiyorsa ne tür bir motor seçebilirim?

 

[yusufkaynar]

Ben kapalı ortamda kullanmak üzere bir robot yapmak zorundayım. Bu robotun üzerinde raspberry pi, arduino, 10000 lik powerbank (232 gram), L298N ve 8li seri sekilde baglanmis yeniden şarj edilebilir piller ve LIDAR sensörü var. (Bu şekilde 11.1V elde ediyorum)
Powerbank ve ek bataryalar sistemi ağırlaştırıyor. Robot mecburen iki katlı olmak durumunda. Ayrıca sistemim yavaş çalışmak zorunda. Arduino da ayarladığım enable değeri, 50-55 civarında olmalı.

Şu ana kadar denediğim şeyler:
a) 2 sarı tekerlek + 1 sarhoş/avare/castor tekerlek
b) 4 sarı tekerlek (2şer paralel bağlanmış şekilde)

Her iki şekilde de sistemim enable 75'ten öncekilerde hareket etmiyor ve 75 de bile oldukça zor hareket ettirebiliyorum. 100 e çıkardığim zaman hızlı oluyor.

Sarı motorlar 250 rpm, 6V.

Ben bu sistemi yavaş çalıştırabilmek için neyi nasıl değiştirebilirim?

Motor değiştirmem gerekiyorsa ne tür bir motor seçebilirim?

Merhaba. Robotlar ve arduino konusunda bilgim yok. Ama mantık yürüterek konuşuyorum. Robotun100 değerinde hızlı hareket ediyorsa ve daha aşağı değerlerde harekette zorlanıyorsa ve tekerlekleri direkt motor miline bağlıyorsan motorunu redüktörlü motorlarla değiştirebilirsin. Böylece hem hızı düşürmüş hem motor torkunu arttırmış olursun. Halihazırda zaten redüktörlü bir motor kullanıyorsan daha yüksek oranlı bir redüktörlü motora geçebilirsin yada basit bir dişli sistemi ekleyebilirsin.

 

[oaykac]

Anladığım kadarıyla tork sorunu yaşıyorsun.. Yusuf Kaynar ın da dediği gibi hızı düşürmek için dişli kutusu (gear box) kullanabilirsin. Kısaca motorun hızını düşürüp redüksiyon oranını arttıracaksın. Planetary (Epicyclic) drive, harmonic (cycloidal) drive şeklinde aratabilirsiniz. 1:10, 1:50 vs. gibi oranlarla değişiklik yapabilirsin. Hazır redültörlü motorlarda var. Sadece biraz daha pahalıdır. Uzun zamandır aktuatörlerle uğraşmış biri olarak hazır almanızı tavsiye ederim. Sisteminin bir görüntüsünü gönderirsen belki daha çok fikir verilebilir.

 

[Robotmek]

Anladığım kadarıyla tork sorunu yaşıyorsun.. Yusuf Kaynar ın da dediği gibi hızı düşürmek için dişli kutusu (gear box) kullanabilirsin. Kısaca motorun hızını düşürüp redüksiyon oranını arttıracaksın. Planetary (Epicyclic) drive, harmonic (cycloidal) drive şeklinde aratabilirsiniz. 1:10, 1:50 vs. gibi oranlarla değişiklik yapabilirsin. Hazır redültörlü motorlarda var. Sadece biraz daha pahalıdır. Uzun zamandır aktuatörlerle uğraşmış biri olarak hazır almanızı tavsiye ederim. Sisteminin bir görüntüsünü gönderirsen belki daha çok fikir verilebilir.

Cevabınız için çok teşekkür ederim , sistem aşağı yukarı bu şekilde. Hazır alırım muhtemelen dediğiniz gibi. 2 aktüatör + castor tekerlek şeklinde, yoksa 4 aktüatör mü önerirsiniz? Dediğim gibi, powerbank tek başına 232 gram yapıyor.

Merhaba. Robotlar ve arduino konusunda bilgim yok. Ama mantık yürüterek konuşuyorum. Robotun100 değerinde hızlı hareket ediyorsa ve daha aşağı değerlerde harekette zorlanıyorsa ve tekerlekleri direkt motor miline bağlıyorsan motorunu redüktörlü motorlarla değiştirebilirsin. Böylece hem hızı düşürmüş hem motor torkunu arttırmış olursun. Halihazırda zaten redüktörlü bir motor kullanıyorsan daha yüksek oranlı bir redüktörlü motora geçebilirsin yada basit bir dişli sistemi ekleyebilirsin.

Merhabalar, cevabınız için çok teşekkürler, dediğiniz gibi düz mil kullanıyordum.

 

[oaykac]

Tekerlere tork vermek istiyorsanız dediğim gibi 1:10 veya 1:20 gibi bir dişli sistemi kullanabilirsiniz. Hem hızı düşürür, hem de tekere tork eklersiniz.

 

[bolubeyi]

rpm değeri daha düşük motor kullanın 30 ya da 50 rpm gibi.

 

[AG Mehmet]

En kolayı, gitmek istediğiniz maximum hızı belirtirseniz, ne kadar bir redüksiyona ihtiyacınız olduğu ortaya çıkar. Bu arada motorun bilgilerini ve tekerleklere kuplaj şeklini bildirirseniz daha sağlıklı tavsiyeler alabilirsiniz.

 

[Robotmek]

En kolayı, gitmek istediğiniz maximum hızı belirtirseniz, ne kadar bir redüksiyona ihtiyacınız olduğu ortaya çıkar. Bu arada motorun bilgilerini ve tekerleklere kuplaj şeklini bildirirseniz daha sağlıklı tavsiyeler alabilirsiniz.

Cevabınız için teşekkürler. Hız olarak belirtemiyorum çünkü biraz deneme yanılma ile bulmam gerekiyor. ROS üzerinde haritalama yaptırıyorum, LIDAR'dan gelen veri senkronizasyonuna göre bir hız belirlemem gerekiyor. Şu ana kadar denediğim şeylerde istediğim yavaşlıkta robotun yürüyemediğini görebildim.
Coupling olarak, direkt tekerleği motora bağlıyorum. Kullanmış olduğum motorların diğer üyelerin dediği gibi torku yetmiyor olsa gerek ki belli bir hız limitinin altına inemiyorum (robot yere temas etmiyorken bu yavaşlığa iniyorum tekerlekler dönüyor ancak yere bıraktığım zaman yürümüyor). Hızı ancak Arduino üzerinden PWM ile belirleyebiliyorum.
ROS simulasyonunda robot maksimum hızı 0.2 olarak belirlendi (1.0 maksimum). Bu yüzden de Arduino PWM değerini 0-255 arasınsa 50-51 yaptığım zaman, hız olarak yeteceğini düşünüyorum.

rpm değeri daha düşük motor kullanın 30 ya da 50 rpm gibi.

Bunu da göz önünde bulunduracağım, teşekkürler.

 

[AG Mehmet]

1. Şu anki motor ile ve tekerleğinizin çapını 6cm kabul edersek hızınız 47,1 metre/dakika. Bu oldukça yüksek bir hız.
2. Hızınızı 1/5 (hatta 1/10) oranında düşürecek bir redüktör kullanırsanız o zaman torkunuz 5 kat (veya 10 kat) dahafazla olacaktır.
3. Hareketinizin ne kadar hassas olacağına bağlı olarak motor seçiminizi yapmanız lazım. Ortalama motor hızını 1000rpm olarak düşünüp 1/00 planet redüktör ile aynı (yukarıdaki) hıza ulaşabilirsiniz .
4. HIZINIZ dolayısı ile motor boyutlarınız, enerji tüketimini etkiliyeceğinden, batarya boyutlarını ve toplam ağırlığnızı etkiliyecektir. Denemeye başlamadan hızınızı biraz netleştirmeniz gerekiyor.
Mesela bu (ikili) motoru kullanabilirsiniz:

Double Gearbox Kit - Tamiya 70168​

Dişli oranını seçebilirsiniz.