Robot Programlama için RoboDK+Python+Arduino mu, RoboDK+Python+Raspberry Pi mı?

oaykac

Üye
Katılım
5 Eyl 2021
Mesajlar
33
Puanları
1
Yaş
44
Merhaba. Üzerine çalıştığım robot kolun programa aşamasına geçtim. (Şu linkteki:
)

Robot kolu normalde Arduino içinde kendi kütüphaneleri ve C/C++ dili üzerinden kullanıyorum. Ancak daha farklı bir yol izlemeye karar verdim:

RoboDK adlı offline simülatörü kullanmak istiyorum. RoboDK + Python kullanarak Arduino kartı programlamayı düşünüyorum. RoboDK 'in kendi içinde driver mantığı var. Python ile programlanmış driverler. Ben de custom bir driver yazacağım.

Sorum şu: Python üzerinden Arduino kullanmakla Raspberry Pi kullanmak arasında nasıl bir fark oluşur?

Sıklıkla Python + Raspberry Pi kullanımını görüyorum. Ancak Python ile Arduino programlamak normal bir seçim midir, yoksa kulağı tersten tutmak gibi bir durum mudur?
 
Son düzenleme:
Arduino bu işe yani başlayan elektronige hevesi olan kişilerin kolay program yazabilmeleri için yapılmış,hazır kütüphaneleri olan bir geliştirme ortamıdır.Büyük ve hassas projelerde arduino nun yeterli gelecegini kesinlikle düşünmüyorum.ayrıca arduino ortamında python programlama yapıldıgına hiç rastlamadım.
Keza arduinomu raspberry pi mi diyecek olursanız biri Mhz ler mertebesinde digeri için Ghz ler mertebesinde çalışan işlemciler.Bana göre tabiki tercih raspberry pi.Hem de üzerinde python dilini kullanabilme imkanınız var.
Benim merak ettigim ise ücretli(hatta satlık degil yıllık kiralık) bir simülatör programı niye kullanmaya ihtiyac duydunuz.Halehazırda robot koluna istediginiz hareketleri yaptırmışsınız.Bildigim kadarı ile robot kollar sürekli aynı işleri yapmakta kullanılıyor,yani kolay degiştirilebilir veya kolay programlanabilir sabit bir programın üzerinde koşması yeterli.
 
Arduino bu işe yani başlayan elektronige hevesi olan kişilerin kolay program yazabilmeleri için yapılmış,hazır kütüphaneleri olan bir geliştirme ortamıdır.Büyük ve hassas projelerde arduino nun yeterli gelecegini kesinlikle düşünmüyorum.ayrıca arduino ortamında python programlama yapıldıgına hiç rastlamadım.
Keza arduinomu raspberry pi mi diyecek olursanız biri Mhz ler mertebesinde digeri için Ghz ler mertebesinde çalışan işlemciler.Bana göre tabiki tercih raspberry pi.Hem de üzerinde python dilini kullanabilme imkanınız var.
Benim merak ettigim ise ücretli(hatta satlık degil yıllık kiralık) bir simülatör programı niye kullanmaya ihtiyac duydunuz.Halehazırda robot koluna istediginiz hareketleri yaptırmışsınız.Bildigim kadarı ile robot kollar sürekli aynı işleri yapmakta kullanılıyor,yani kolay degiştirilebilir veya kolay programlanabilir sabit bir programın üzerinde koşması yeterli.
Öncelikle değerli yorumunuz için teşekkürler. Arduino dediğiniz gibi basit projelerde kolay bir ortam sağlıyor. Ancak Arduino DUE kartının Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 işlemcisine dayanan mikrokontollörü de sanırım yabana atılacak türden değildir. Süper değildir ama bi çok işi de yapabilir dye düşünüyorum. Kütüphane olarak zengin. Ama Python üzerine çalışmaya başladıkça C dilinin Python a gore zahmetli, python un buna karşın çok sade olduğunu farkettim. Bir çok robot kol uygulamasında da python kullanıldığına rastlayınca pythona geçmek gerektiğine kanaat getirdim. Python ile Arduino yazılamıyor ama firmata adlı bir kütüphane kullanarak Python ile Arduino haberleşmesi yapılabiliyor. Bunu yaptım ama sonra bu bana biraz yanlış gorundü. Ama yapılabiliyor.

Smilator programını kullanmayı isteme amacım kinematics meselesi. Robot kola istediğim hareketleri yaptırmak için inverse kinematics denen geometrik matematiksel işlemler... Offline programda bu işi görsel olarak yapıp direk eklem açılarını otomatik hesaplatmış oluyorsunuz. Sonra bu hesaplanmış açıları robot kola gönderip harekete çevirmek yeterli. Ama Arduino ile yapacak olursak bunu bir kütüphane gibi yazmak gerekiyor. Ama yapılamadığını tabiki söylemiyorum.

Aslında daha önemli konu başta bahsi geçen: Hangi kart ile çalışacak olması. Muhtemelen Kuka, Universal robots gibi markalar makineleri için özel ana kartlar üretiyorlardır. Ancak bu kartların yerine hangi başka hazır kart iyi bir seçim olur, Raspberry Pi en iyi seçim midir bu konuda tam bilemiyorum. Teşekkürler
 
Son düzenleme:
Öncelikle değerli yorumunuz için teşekkürler. Arduino dediğiniz gibi basit projelerde kolay bir ortam sağlıyor. Ancak Arduino DUE kartının Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 işlemcisine dayanan mikrokontollörü de sanırım yabana atılacak türden değildir. Süper değildir ama bi çok işi de yapabilir dye düşünüyorum. Kütüphane olarak zengin. Ama Python üzerine çalışmaya başladıkça C dilinin Python a gore zahmetli, python un buna karşın çok sade olduğunu farkettim. Bir çok robot kol uygulamasında da python kullanıldığına rastlayınca pythona geçmek gerektiğine kanaat getirdim. Python ile Arduino yazılamıyor ama firmata adlı bir kütüphane kullanarak Python ile Arduino haberleşmesi yapılabiliyor. Bunu yaptım ama sonra bu bana biraz yanlış gorundü. Ama yapılabiliyor.

Smilator programını kullanmayı isteme amacım kinematics meselesi. Robot kola istediğim hareketleri yaptırmak için inverse kinematics denen geometrik matematiksel işlemler... Offline programda bu işi görsel olarak yapıp direk eklem açılarını otomatik hesaplatmış oluyorsunuz. Sonra bu hesaplanmış açıları robot kola gönderip harekete çevirmek yeterli. Ama Arduino ile yapacak olursak bunu bir kütüphane gibi yazmak gerekiyor. Ama yapılamadığını tabiki söylemiyorum.

Aslında daha önemli konu başta bahsi geçen: Hangi kart ile çalışacak olması. Muhtemelen Kuka, Universal robots gibi markalar makineleri için özel ana kartlar üretiyorlardır. Ancak bu kartların yerine hangi başka hazır kart iyi bir seçim olur, Raspberry Pi en iyi seçim midir bu konuda tam bilemiyorum.
Benim arduino ile soylemek istedigim kütüphanelerinin çogu kapalı kutu,komutlar hazır yazılmış ancak bir komut işlerken aynı anda içerisinde başka bir komutu koşturamazsınız.Mesela step motor için puls üretirken aynı anda rf bir sinyalide decodla diyemezsiniz.Yoksa bende biliyorum arduino ile kullanılabilen çok güçlü arm tabanlı işlemciler var.
Sizin ugraştıgınız kuka yazılımı için şayet ben yapıyor olsaydım eger pin sayıları yetiyorsa büyük ihtimalle python ve raspberry pi kullanırdım.Hatta işi kolaylaştırmak adına yan işlemcilere(aduino vs de olabilir)görevler atayarak ana işlemcinin yükünü ve karmaşasını azaltmakta fena fikir degil diye düşünüyorum.Hatta raspberry pi de kullanmadan endüstriel pc kullanarak yapmak belki dahada mantıklı olabilir.Bütün mesele maddi sınırlamalar.
kolay gelsin,başarılar dilerim.
 
Benim arduino ile soylemek istedigim kütüphanelerinin çogu kapalı kutu,komutlar hazır yazılmış ancak bir komut işlerken aynı anda içerisinde başka bir komutu koşturamazsınız.Mesela step motor için puls üretirken aynı anda rf bir sinyalide decodla diyemezsiniz.Yoksa bende biliyorum arduino ile kullanılabilen çok güçlü arm tabanlı işlemciler var.
Sizin ugraştıgınız kuka yazılımı için şayet ben yapıyor olsaydım eger pin sayıları yetiyorsa büyük ihtimalle python ve raspberry pi kullanırdım.Hatta işi kolaylaştırmak adına yan işlemcilere(aduino vs de olabilir)görevler atayarak ana işlemcinin yükünü ve karmaşasını azaltmakta fena fikir degil diye düşünüyorum.Hatta raspberry pi de kullanmadan endüstriel pc kullanarak yapmak belki dahada mantıklı olabilir.Bütün mesele maddi sınırlamalar.
kolay gelsin,başarılar dilerim.
Anladığım kadarıyla Arduino nun mikrokontrollör kullanması sebebiyle aynı anda birden fazla işlem yapmaya uygun olmaması da gördüğünüz negatif durumlardan biri. Çünkü doğal olarak çok işlem yapmak normal yollardan mümkün değil. Zaten buna uygun tasarlanmış bi aygıt da değil.
Şimdilik python kullanarak COM portu üzerinden arduino ile seri bağlantı kurup komutları buradan yolluyorum. Ama kütüphane olarak arduino kütüphaneleri kullanıyorum veri okuma ve son işlerde. Şunu gördüm ki bu şekilde seri bağlantı da çok sağlıklı değil. Muhtemelen raspberry pi ya da arm işlemcili başka bir geliştirme kartına ya da araştırayım, urunda endüstriyel pc ye geçerim. Teşekkürler.
 

Yeni mesajlar

Forum istatistikleri

Konular
127,964
Mesajlar
913,942
Kullanıcılar
449,610
Son üye
cagriaytmz

Yeni konular

Geri
Üst