Quadrature Encoder(QEI)

Arkadaşlar donanımsal olarak QEI ile okumayı öğrenmek istiyorum anladığım kadarıyla donanımsal olarak bir yandan encoder sayılırken PIC, STM'de başka işlemlerde yapıla biliyor bir nevi paralel çalışma. Bu konuda bilgisi olan var mı ? Amacım sadece QEI yi çözmek ve mantığını kavramak. (Neye göre STM seçmeliyim ve nasıl kontrol edilir..)