kuka robota sensör entegrasyonu hakkında yardım

Katılım
21 Şub 2016
Mesajlar
39
Beğeniler
15
Puanları
3
#1
Merhaba, kuka krc2 kontrol üniteli robotlarımıza yakınlık sensörü (proximity veya endüktif sensör) entegrasyonu yapmak istiyoruz, gripper'ın iş parçasını doğru şekilde tutup tutmadığını anlaması için. doğru tutmuşsa işine gidecek doğru tutamamışsa parçayı ıskarta sepetine atacak. bu sensörden alınan çıkış sinyalini değerlendirmesi için robot yazılımında opsiyon açmak gerekir mi yoksa plc üzerinden iş halledilebilir mi acaba? ben mekanikçiyim, elektronik bilgim pek yok, yardımcı olursanız sevinirim. teşekkürler.
 

bsfrot

Usta Üye
Katılım
14 Ara 2010
Mesajlar
504
Beğeniler
135
Puanları
151
#2
Robot sürücüeri komplekt otomasyonlarda PLC ile haberleşmek zorundadırlar.Eğer parça düzgünse veya düzgün değilse robota hareket vermek istiyorsun.Dolayısı ile sensörün imputunu robot programına tag olarak atayıp robot prgramını revize etmen gerekecek.
 
Katılım
21 Şub 2016
Mesajlar
39
Beğeniler
15
Puanları
3
#3
@bsfrot Teşekkür ederim. Yani yapmak istediğim robot bu sensörden bir çıkış sinyali almadan hareket etmemeli. Söylediklerinizden anladığım kuka robot yazılımına sensör çıkış sinyalini tag olarak atayıp yazılımı revize etmem gerekecek sanırım (bir nevi cnc kontrol ünitesinde opsiyon açmak gibi). Peki Kuka robotlarda robot yazılımını kuka firması hariç biz revize edebiliyor muyuz? bilginiz var mı bu konuda acaba?
 
Son düzenleme:
Katılım
7 Eyl 2016
Mesajlar
13
Beğeniler
3
Puanları
3
#4
kullandığın plc ile robotu haberleştirdikten sonra plc ye yazdığın giriş çıkışları kendinde robota girebilirsin. anadlog yada dijital giriş çıkış olarak robottan görebilrisin.
 

bsfrot

Usta Üye
Katılım
14 Ara 2010
Mesajlar
504
Beğeniler
135
Puanları
151
#5
Robot hangi protokolle haberleşiyor şu an?
 
Katılım
12 Şub 2012
Mesajlar
104
Beğeniler
3
Puanları
3
Yaş
33
#7
merhabalar;
sensörleri ilave edip gerektiği şekilde kullanabiliyorum fakat olası hata durumunda KCP üzerinde hata mesajı nasıl çıkartabilirim? örneğin "XX sensörü görmedi, kontrol et" veya sayaç ile birlikte "xx değerine ulaşıldı" vs. uygulama örnekleri tabiki çoğaltılabilir. ABB robotlarda hata mesajlarını veya flexpendant üzerinden kullanıcı uyarıları şeklinde yazdırabiliyorum ama KUKA için tüm dosyaları teker teker taradım ama örnek alabileceğim bi veriye ulaşamadım. konuyla ilgili desteğinizi rica ederim..
 

Fluke

Yönetici
Yönetici
Yönetici
Katılım
19 Ocak 2007
Mesajlar
958
Beğeniler
267
Puanları
158
#8
Kod:
DECL INT ANSWER
DECL INT OFFSET
DECL STATE_T STATE
DECL MSG_T EMPTY_MSG

EMPTY_MSG={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] ”

”,KEY[] ””,PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] ””,DLG_FORMAT[] ””,ANSWER 0}

;------------------------------------------ONAY MESAJI--------------------

$MSG_T=EMPTY_MSG ;reinitialization

$MSG_T.MODUL[]=””

$MSG_T.KEY[]=”DEMO: ONAY MESAJI + %1”

$MSG_T.PARAM[]=”PARAM”

$MSG_T.PARAM_TYP=#WORDS

$MSG_T.TYP=#QUIT
$MSG_T.VALID=TRUE ;trigger

WHILE $MSG_T.VALID ;wait for acknowledgement

WAIT SEC 0.05

ENDWHILE



;------------------------------------DİYALOG--------------------------------

$MSG_T=EMPTY_MSG ;reinitialization

$MSG_T.MODUL[]=””

$MSG_T.KEY[]=”DEMO: DIYALOG + %1”
$MSG_T.PARAM[]=”PARAM”

$MSG_T.PARAM_TYP=#KEY

$MSG_T.TYP=#DIALOG

$MSG_T.DLG_FORMAT[]=”A|B|C”

$MSG_T.VALID=TRUE ;trigger
WHILE $MSG_T.VALID ;wait for answer

WAIT SEC 0.05

ENDWHILE

ANSWER=$MSG_T.ANSWER




;------------------------------------BİLDİRİM MESAJI------------------------------------

$MSG_T=EMPTY_MSG ;reinitialization

$MSG_T.MODUL[]=””
$MSG_T.KEY[]=”DEMO: DIALOG ANSWER = %1”

OFFSET=0
SWRITE($MSG_T.PARAM[],STATE,OFFSET,”%d”,ANSWER)

$MSG_T.PARAM_TYP=#VALUE
$MSG_T.VALID=TRUE ;trigger

WHILE $MSG_T.VALID

WAIT SEC 0.05

ENDWHILE




;-------------------------------------- SIMULASYON MESAJI----------------------------------------------

$LOOP_CONT=TRUE

$LOOP_MSG[]=”Merhaba ben $IN[10] !”;trigger

WHILE $LOOP_CONT or $IN[10] ;mesaj silinme şartı $IN[10]==TRUE

ENDWHILE

$LOOP_MSG[]=” ”


END
 
Katılım
12 Şub 2012
Mesajlar
104
Beğeniler
3
Puanları
3
Yaş
33
#9
Fluke Ustam nereye eklemem gerekiyor bu mesaj programını peki? çalışan programda şartın altına mı yoksa farklı bi yer midir?
 

Benzer konular

Sponsor Bağlantı

Forum istatistikleri

Konular
99,855
Mesajlar
702,445
Kullanıcılar
374,588
Son üye
Bulut Akademi

Yeni Konular

Üst