PID ile açı kontrolü-Fan ile açı kontrolü

Merhabe arkadaşlar, pic16f877a ile panel açısı kontrolü yapmak istiyorum(kod PIC C).kısaca anlatayım, pic e iki tane anolog giriş verilecek birisi referans değeri digeri panelden gelecek.Referansı potansiyometre ile girdikten sonra dc motor(fan) hava üfleyip paneli girilen referans degerinde PID mantığıyla dengede tutacak.
Lütfen yardımcı olunuz.Şimdiden teşekkürler..