Matlab ile Denge Robotu(Inverted Pendulum) Kontrolü

[xcraft]

Merhaba, en uygun olarak bu bölümü buldum umarım yanlış bölüme yazmıyorumdur. PIC ile programlamada bilindiği üzere bazı kısıtlamalar mevcut örn: program hafızası, işlemci hızı vs. o yüzden mantıksal olarak bu işlemleri matlabde yapsak çok daha hızlı işleyen bir işlemciye sahip oluruz. Benim üzerinde uğraştığım bir yüksek lisans tezim var.. denge robotu yapıyorum. Strictly Instable yani yer çekimi etkisiyle sürekli düşmeye meğilli bir sistem olduğu için çok hızlı şekilde (0.05 sn de bir örnekleme düşünüyorum) örnekleme alıp bunları işleyip motorlara gerekli komutları göndermem gerekli.

Matlab ile hiç böyle birşey yapmadığım ve hiç örneğini görmediğim için sizlere sormak istedim. Mantığım doğru mudur? Benim 9" lik eee pc'me bu işlevleri yükleyip denge robotumun üstüne koysam ve bütün programlamayı matlab içinde m file olarak yazsam bu mümkünmüdür? Matlab'in uçsuz bucaksız komutlarından yararlanmak varken pic ile uğraşmayı çok da tercih etmiyorum açıkcası...

 

[BerkantÖztürk]

dsPIC Ball & Plate with touchscreen and servomotors
nette pic lerle yapılmış bir sürü denge düzeneği falan var yukardaki bunlardan biri. demir bilya, pic tarafindan sürülen iki servo motorla dengede duruyor. dengeyi kasıtlı bozmalarda bile koruyor.
ayrıca picler genelde standart 4 mhz osilatörle kullanılıyor. bu standart osilatör çoğu uygulamda fazlası ile yetiyor. ama çok özel uygulamalarda, hız hayatı önem kazanırsa, 20 mhz osilatör kullanarak hız fazlasıyla artırılabilir.
( yukardaki adres link şeklinde oluşmadı, en üst satırı kopyala, exprolar ana sayfada üst satıra yapıstır)

 

[ILLUSION LED&PCB]

dostum dıger bolumlerde ıstedıgın bılgıyı bulablırsın

 

[etuzuner]

Sn. xcraft,

Öncelikle çalışmanızda başarılar dilerim. Bana göre de doğru düşünmüşsünüz. MATLAB gerçekten çok kapasiteli bir program.

Aşağıdaki linklere bir göz atın isterseniz. Real-Time Workshop ve Embedded Systems başlıklarını internette aratırsanız, sizin adınıza faydası olur düşüncesindeyim. https://www.kontrolkalemi.com/forum/e-book/26826-matlab-book-collection.html linkindeki kitaplar arasında sizin işinize yarayacak kitaplar da olabilir. Yeterli bulmazsanız internetten araştırıp size yardımcı olmaya çalışırım.

Saygılarımla,

CTM Example: Inverted Pendulum Modeling
MATLAB Central - File detail - Inverted Pendulum

 

[lord-of-pc]

Selamlar öncelikle.
Elektrik elektronik mühendisliği son sınıf öğrencisiyim ve bitirme ödevim gyroscope ile stabilizasyon uygulaması.(TANK SİSTEMLERİNDEKİ NAMLUNUN HEDEFE KİLİTLENMESİ HALİNDE ALT KISMININ HAREKET ETSE BİLE ÜST NAMLUNUN SABİT KALMASI GİBİ...)
MEKANİK KÜÇÜK BİR SİSTEM İLE ELİMİZLE ALT KISMI HAREKET ETTİRSEK BİLE ÜST KISMA KONULAN HERHANGİ BİR NESNE YERİNDE DENGEDE KALACAK...

Walkera g006 gyro ve servosunu aldım.DC 5 v beslemesi var.Beslemesini aldığım bir regüle ile yapmayı düşünüyorum sizce daha mantıklı brşey var mı?

Gyro üzerinde 2 kablo var bunlardan biri servoya biri ise alıcıya gitcek fakat bu alıcı devresini nasıl yapabilirim ;demek istediğim bunun kontrol devresini nerden bulabilirim yardımcı olursanız sevinirim.....
Yukarıdaki videoyu izledim

Dspic Ball & Plate With Touchscreen And Servomotors - VidoEmo - Emotional Video Unity

ve tam olarak benden istenen projenin mantığı bu ama tabiki bu kadar iyi stabilizasyon yapamam çnkü aldığım gyro mekanik gyro ve tek eksende hareketi sağlıyor sanırm.Bilgisi olup yardımcı olmak isteyen herkese şimdiden teşekkürler..

 

[Kursat19]

Merhaba, elk.-elt. müh. 3. sınıf öğrencisiyim. bu sene tasarım dersi alıyoruz ve hoca gyroscope'u araştırmamı istedi ve 2. dönem de uygulaması yapılacak. ancak proje formunda maliyet hesabı ve kullanılacak malzemeler gibi bölümler var. o bölümlere ne yazacağımı bilmiyorum. hangi malzemeyi kullanırsam küçük çapta bi gyroscope için yeterli olur. şimdiden teşekkürler