Motorun Konumunu Belirlicem derken belirlemek istedigin "Sağ tarafamı donuyor yoksa sol tarafamı dondugu" veya Motorun Pozisyonumu ? yani Servo veya Step motrodaki gibi Durdugu acımı ?
Encoder ile hic ugrasmadım. ama Teorik olarak biraz bilgim var.
hazır aldıgın bir modul varsa ve A,B olarak 2 cıkıs ucu varsa
A ve B ucundan gelen datayı kontrol et ve kayded. Yeni gelen data ile bir önce kaydedtigin data farklı ise önceki data ve yeni datanın birlerini Xor yapınca Cıkan sonuca gore Saga veya Sola dondugunu anlayabilirsin
Hızını ise ;
A ucu Picin Interupt pinine baglayıp her interrupta Bir degiskenin degerini artırırsın.
1 sn sonunda Bu degiskenin okudugunda Saniyedeki tur sayısını bulmus olursun..
Okuduktan sonra Silip 0 dan tekrar baslatırsın..
Bu tip bir encoder 'ı kendin yapıcaksan AveB pinlerinden cıkan sinyal arasında 90 fark var..
http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder#Absolute_encoder_output_formats
Bahsettigim A ve B deki datayı bu linkten bakarsan daha iyi anlarsın.
Ayrıca orda farklı encoder tipleride var ..Belki fikir verir.
Birde Cok basit ve pratik olarak Sunuda deneyebilirsin.
Bir pot'u Motor miline baglayıp Pic ten anaolog degerini okursun. (potun 360 derece donmesi icin pota ufak bir oynama yapman lazım )
ilk kaydettigin deger yeni okudugun degerden kucukse bir tarafa buyukse Diger tarafa dondugunu anlarsın
Hızı ise Potun Enkucuk degerini her okudugunda yukarıdaki gibi degiskeni bir arttır ve 1 sn sonunda Sn deki hızını bulup degisşkeni sıfırla.. Ayrıca Bu sistem ile servo gibi pozisyonlamada yapabilirsin. PWM ile veya Seri baglantı yada Parelel baglantı ile bir deger gonderirsin .. Pottan okudugun deger bu degere eşit olunca Motoru Durdurursun. ve Motora istedigın posizyonu vermiş olursun..