Forumu doğru yere açıp açmadığımı bilmemekle beraber rolling pitch ve yawing, z, x, y, eksenlerine göre dönüşüm matrisleri var.
matrisleri yazarken sin'li açıların eksilisini de yazıyoruz. cos hep pozitif işaretli, bunu matematiksel bir anlamdan mı çıkıyor diye düşündüm türev integral gibisinden...