D-H yöntemini incele biraz zor ancak en kullanılan bu
İnvers kinematik ve forvard olarak iki kısım
Zaten şu an ülkemizde robotik olarak kısıtlı oluşumuz bu kinematik denklemlerin zorluğundan ama sen yine de çalış
Ayrıca bunları yapmak için solid ve matlab ı kootdinasyonlu kullanabilirsin
Orada...