motor kontrol ve akım ölçme

merhaba arkadaşlar..
ben picle hem dc 12v motor yön kontrolü yapmak hemde motor akımını ölçmek istiyorum..nasıl yapabilirim?

motor yön kontrolünü yaparım ama akım ölçme konusunda biraz kafam karıştı.H köprüsüne veya L298 e seri bir direnç mi bağlayacam nasıl olacak...

l298 şase bağlantısına seri 0.02 ohm direnci bağla ve bundan da bi lm 358 ile direnç üzerinde düşen gerilimi yükselt (örn 0.5 a de 2v gibi ) bunu pic adc girişine gir aldığın değeri hesaplama ile bir tabloda göstere bilirsin.