Fakir Robert-L anakart arızası

Merhaba Fakir Robert-L marka robot süpürgenin 6 saniyeden fazla ileri gitmeyip durup geri geri gitmesi,sola sağa dönmesi gibi normal olmayan çalışmasını görünce cihazı kontrol ettiğimde sol tekerleğinin dönmediğini fark ettim.Önce tekerlekleri söküp iyice temizledim.Tampon sensörleri, alt sensörlerin ölçümlerini yaptım hepsi sağlamdı.Tekerlek switch lerini değiştirdim.Ancak sonuca ulaşamadım.Batarya sağlam .Anakart üzerinde motor sürücülerindeki ve kartın hemen hemen bütün komponetlerini ölçtüm.
Sağ tekeri sola ,sol tekeri sağa taktım.Solda çalışmayan teker sağda çalışıyor.Sağ taraftaki motor sürücüsündeki mosfetleri ölçtüm.Sol tarafta çalışmayan motor mosfetleri ile aynı değerdeler.

Her iki motor üzerindeki enkoderdeki IR LED ve fototransistörleri test ettim ,sağlam.

Sorun şöyle, motorların soketlerindeki A pininde (IR LED) 0.54V var. Soket üzerindeki C pininde (fototransistöre gidiyor) 4.94V var. Süpürgeye start komutu verince A pini 0.54v dan anlık olarak 4.94V kadar çıkıp hemen 1V a düşüyor.C pini 4.94V dan 2V a düşüyor. 2-3 saniye sonra hata mesajı E 05 kodu çıkıyor.Buzzer ötüyor ve motorları durduruyor.Enkoderi mi okuyamıyor acaba?

Kart üzerinde PNP transistör kollektörü 0.54V cihazı çalıştırınca anlık 4.94V çıkıp hemen 1V a düşüyor. bu transistörü ölçtüğümde sağlam. Motor soketindeki A pinine buradan voltaj gidiyor.

Ben işin içinden çıkamadım. Bu konuda bilgisi olan veya ölçüm konusunda yardımcı olan arkadaşlar varsa memnun olurum.