3D uzayda dönüşüm matrisi

Forumu doğru yere açıp açmadığımı bilmemekle beraber rolling pitch ve yawing, z, x, y, eksenlerine göre dönüşüm matrisleri var.
matrisleri yazarken sin'li açıların eksilisini de yazıyoruz. cos hep pozitif işaretli, bunu matematiksel bir anlamdan mı çıkıyor diye düşündüm türev integral gibisinden yoksa sin'li ifade imajiner olduğu için sinoidal dalgalanma yapıyor ac motorlar gibi o yüzden mi +sinx ve -sinx değerlerini alıyor. matris açılımın fotosunu ekliyorum
dersi veren hocamız ödev olarak sordu lütfen okuyupta bana sövmeyiniz )

İyi forumlar dilerim
Saygılarımla