Tekrar merhaba,
Kendi sorumu kendim cevaplayayım bari :D
Sorunu çözdüm şu an çalışıyor. Kodda bazı düzenlemeler yaptım. Gereksiz kontrolleri çıkarıp davranışları sadeleştirdim ve delay'leri azaltınca sorun çözüldü. Ultrasound sensörlerin tepkimesi gecikmeli olduğu için kodda hassas olmak lazım...