Yamaha Scara Robot

[cihansensoy]

SCARA ROBOTLAR

ISO 8373 Standardına göre belirlenmiş endüstriyel robot tanımı ve robot tiplerinin sınıflandırılması şöyledir:

"Endüstriyel uygulamalarda kullanılan, üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan, otomatik kontrollü, yeniden programlanabilir, çok amaçlı, uzayda sabitlenmiş veya hareketli manipülatördür."


Robotların Sınıflandırılması

Günümüzde kullanılan robotlar çesitli sınıflara ayrılabilirler. Bunlar kullanılan eksen
takımlarına göre, tiplerine göre, kullanılan tahrik elemanının çesidine göre vb… Bunlardan en önemli olan sınıflandırma yöntemleri asagıda verilmistir;

Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması

 Kartezyen koordinat sistemi,
 Silindirik koordinat sistemi,
 Küresel koordinat sistemi,
 Döner koordinat sistemi.

Robot Tiplerine Göre Sınıflandırma

 Kartezyen robotlar,
 Mafsallı robotlar
 Scara robotlar.

Scara Robotlar

Scara; Selective Compliance Assembly Robotic Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani seçimlere uyan ( faaliyet yerine getirme) montaj robot koludur. Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından Japonya’ da Yamanashi Üniversitesi’nde geliştirilmiştir.
Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi tekrarlama kabiliyetine,yüksek hassasiyet ve doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.

Scara Tipi Robotun Özellikleri

Scara tipi bir robota ait şematik çizim verilmiştir.Scara robotun genel özellikleri şöyledir :

• Doğruluk
• Yüksek hız
• Kolay montaj
• Hassasiyet
• Yüksek Verim

Scara Tipi Robotun Yapısı
Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2 veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir. Şekil 16’de görülen 1 numaralı eksen robota ana dönmeyi veren eksendir. Bu eksen en çok montaj robotlarında kullanılmaktadır. 2 numaralı eksen doğrusal dikey eksendir.




devamı ektedir...