Senkronizasyon algoritması

[fractal]

selamlar iki makineyi birbirine adapte etmek istiyorum.ikisinde bir adet sensor ve enkoder var.elimde alttaki gibi calışan bir algoritma var.bunu daha once kullanan varmı?

d1=makina1enkoderXk1
d2=makina2enkoderXk2

fark=d1-d2

d3=d3+d1

d4=d3+d2

d5=d4/100

makina1 guncel hız=d5

 

[alarmko]

Anlattıklarınızdan fazla birşey anlaşılmıyor herhalde iki makinayı birbirine adapte etmekten kastınız iki makinayı senkronize etmek.
yukarda yazdıgınız förmül d1 e göre d5 in degerini degiştiriyor.yani d1 arttıkca d5 de artıyor,yanlız bu formulde senkronizasyon yok.aradaki işlemler toplama işlemi yapılarak senkronizasyon saglanamaz.senkronizasyonun olabilmesi için aradaki işlemin çarpma olması gerekir.

 

[fractal]

her makınenin enkoder puls oranını bir sabit katsayı ile carpıp farkını alıyorum.taki aradaki fark 0 yada +-10 gibi bir değerde sabit tutmaya calışıyorum.yukarıda formulde negetif değerlerde geliyor pozıtıf değerlerde .bundan dolayı hedef değere hızlanara yada yavaşlayark ulaşmaya calışıyorum..

 

[Overshot]

Makinalardan birini master olsun diğeri Slave, Master ile Slave in hızlarını eşitlediğinde ms deki enkoder sayısını bul( Enkoder degeri /ms) iki makina için değerler arasında bir oran olmalı bu oran katsayısını hesaplayıp slave'in hızını masterın hızına bağlı olarak düşür veya arttır.