Robot kolu tasarımı - servo motor

[pentamk]

Arkadaşlar ben 6 servolu bir robot kolunu servolarla süreceğim fakat bir tanesiyle baslıyorum simdilik. Motorları pwm ile süreceğim bana c kodu ve çizim konusunda yardım edebilir misiniz. Elimde var ama 6 adet servoyu kontrol etmek konusunda yardım istiyorum. Yorumlarınız için teşekkür ediyorum. Yardım etmek isteyen arkadaslar eğer c kodunu ve ısıs çizimini görmek isterlerse verebilirim..

Sent from my GSmart GS202+ using KontrolKalemi.Com Forumu mobile app

 

[pentamk]

Pıc 16f877A kullanıyorum. Ve c kodu isis cizimine ihtiyacım var yada fikir verebilevek birilerinin fikirlerine

Sent from my GSmart GS202+ using KontrolKalemi.Com Forumu mobile app

 

[beyhanosman]

kardeşim 6 eksenli robot kolu tasarımı yapacağım diyorsun ve ve pek bi bilgin yok sanırım,eger öyleyse
1)robotun kinematik denklemini cıkarmak gerekir veya hazır bulman gerekir ki bu denklem senin robotunun hareket edecegi alanları sınırlayan ve hareketin nerelerde olacagını söyleyen denklemdir,
2) ters kinematik denklemle her bir motorunun dönüşünde motorun açısının ve dönüş eksenin nerde oldugunun bilinmesi gerekir her bir eksen için bunu bulunca,uç uzuvun nerde oldugu bilebilesin
3)daha sonra yaptıracagın işe göre prograamlayıp pwm vs. kullanırsın,
sen önce projeni geniş bi şekilde anlat ne yaptırcaksın bu robota sabit bi işlemmi görüntü işlememi ona göre yardımcı olanlar cıkar

 

[pentamk]

Hocam robotun dış iskeletini çinden getirdik biz servoları pwm ile hareket ettirip kutuları alıp taşıması işlemini gerçekleştirecek yada biz butonlarla hareket ettireceğiz. Bize öncelikle 6 adet servonun pwmli rs232 portu kullanarak bilgisayarlı kontrolünü sağlamak istiyoruz. Bize c kodu ve isis şeması gerekli hocam

KontrolKalemi Mobile ile gönderildi.

 

[laparga]

arduino nun servo motor kütüphanesi kullanmasıda çok basit.C# üzerinde arayüz tasarlarsınız.C# ile arduino arasındaki bağlantıyı seri haberleşme ile kurarsınız.Arduino üzerinden de servo motorları kontrol edersiniz.Servo motora 3 kablo gider bunlar power,ground ve sinyal bilgisi.Eğer biz arduino değilde pic kullanmak istiyoruz der isen onun içinde servo kütüphanesi var ama kullanmadım.


Bir de anlamadığım insan kolunu modellerken bile 5 servo yeterli oluyor.Bu servoların nerelerde kullanılacağını mekanik olarak belirle sonra işin kinematiğine geç.Yukarıdaki arkadaşın dediği gibi işin kinematik kısmı seni oldukça zorlayacak diye düşünüyorum.Ne kadar az servo,o kadar az control teori..İyi çalışmalar.Kolay gelsin..

 

[nasrettin]

bana gönderebilirseniz çok güzel olur

 

[nasrettin]

ayrıca örneğin tek eklemli bir robot kolunun nasıl yapılacağına dair bir bilgi verebilir misiniz?

 

[laparga]

google servo motor kütüphanesi yazmayı deneseydin bu saate kadar zaman kaybetmezdin.
Ayrıca google a c# seri haberleşme yazsaydın bu problemi de çözerdin.Burada sorabileceğin tek soru kinematik kısmını nasıl çözerdim olacaktı.Artık emin ol onu da google bilir...

 

[pentamk]

Tesekkür ederim ama hocamlada konustum kinematiğini daha sonra yapacağız simdilik servoları sürmeyi öğren diyor. Bende bunun için c kodlarını ariyorum dediğim gibi çok net bilgim yok bu konuda..

KontrolKalemi Mobile ile gönderildi.

 

[pentamk]

Hocam tesekkür ederim ben biraz daha arastirma yapayim o zaman ama arduino değil picle yapicam isterseniz robotun dıs iskeletini yukleyebilirim yapmam gereken tek sey motorlar calistirmak

KontrolKalemi Mobile ile gönderildi.