RC helikopterlerde bulnan BLDC motorun ESC ile kontrolunde yardımcı olabilecekler ?

[ibrahimyucel90]

merhabalar
degisken agirliklari dengede tutacak fircasiz motorum ve Electronic Speed Controller i var. bu işte tecrubesi olan var midir ?

 

[MAIN_LOOP]

merhabalar
degisken agirliklari dengede tutacak fircasiz motorum ve Electronic Speed Controller i var. bu işte tecrubesi olan var midir ?

quadrocopter yada hexacopter gibi bir projenizmi var?

 

[ISMAILY]

ESC veya motoru kontrol etmekde sorun yok. Neyin neye göre kontrol edileceğini açarsanız yardımcı olmaya çalışırım.

 

[ibrahimyucel90]

benm bir tane kontrol sistemim var 'ball and beam' olarak geçiyor. nete bi yazarsak cıkıyor hemen. ortasından donel olarak mafsallanmıs aliminyum u profil uzerinde bir top saga sola yuvarlanıyor. profilin bi ucundada bldc motorum ve pervanesi var. motor hızlandıkça cubugun açısı artıcak yavaşladıkça agırlıgından dolayı azallıcak. ben topun konumu kontrol edicem. istedigim konuma geldiginde de açıyı sabitleyecek hızda motoru dondurecem. profile paralel uzaklık sensöru war, ve profilin bagli oldugu mile baglı encoderim var. uzaklık ve açılardan aldıgım feed back le topun konumunu kontrol etmeye çalışacagım. kontrolu PID ile yada FLC ile yapıcagım(buyuk ihtimal pid olur). okudugum verilere gore motorumun devrini arttıracagım

 

[ibrahimyucel90]

okudugum açı ve konum verilerine göre motorumun devrini arttıracagım ya da azaltacagım. amma velakin esc ye giden o 3 kablo ve PIC16F877A ile o motorun devrini nasıl kontrol ederim o kısımda sıkıntım var.

 

[ISMAILY]

Ball ve Beam projende sadece ESC yi kontrol etmek kısmında takıldıysan kolay..

ESC ye giden 3 kablo +5V, gnd ve kontrol ucu..
5V ve GND zaten PICin beslemesi ile ortak. Beslemeleri ayırsan bile en azından GND ortak olacak.
Kontrol ucunda 5V seviyeli 50Hz lik, duty si %5 ile 10 arasında değişen PWM sinyali olur. Yani sinyalin high süresi 1 ms ile 2 ms arasındadır. Bu değerler ESC ye göre biraz daha açılabilir.
8 bitlik işlemcileri pek tanımıyorum. Tavsiyem varsa işlemcideki CCP modülünü kullanarak PWM üretmen. Software olarak üretmek yapılacak diğer işleri baltalar.

Anladığım kadarı ile topun konumu uzaklık sensöründen gelecek. Ne tür bir sensör kullanıyorsun ve çözünürlüğü nasıldır merak ettim.

 

[ibrahimyucel90]

sharp GP2Y0A02YK0F. analog çıkışlı bi sensör. lineer bi çıkış vermiyor. matlab de çıkış grafiginden Volt'un Range'e bagli fonksiyonunu bulup adam akilli degerler alabilirim. böylece santim santim kontrol edebilirm ya da projeyi şöyle hafifletebilirim, 10 cm arakliklarla kontrol edersem( cubuk boyumda 100 cm ilk 20 cm i kullanılmiyor sensörden dolayı 20 cm ile 150 cm arasi olcum yapiyor) 20.cm 30.cm 40.cm 50.cm 60.cm 70.cm 80.cm 90.cm konumlarinda topu tutmak için bu konumlara karsılık gelen Volt gerilim degerlerini ölçerim yada sensörun datasheet'inde de var response grafiginden okurum böylece işim kolaylaşır. tuş takımından konum girecegim 20 ile 90cm arasi, girdigim konum kac volta karşılık geliyor onu hesaplayacagim, sensör bana kaç volt veriyor onu okuyup karşılaştıracagım(feedback) yani farklarını alacam ve bu farka göre motorumun devirini arttırıp azaltacagım. fark sıfır oldugunda devri sabitleyecegim.

 

[ISMAILY]

Anladım..
Aynı sensörmü hatırlamıyorum ama SHARP ın 20-80 cm arası ölçen bir sensörünü kullanmıştım. Çözünürlüğü ve tekrarlanabilirliği uygun gelmemişti.
Benim ölçümlerim arada herhangi bir şey olmadan direkt mesafe ölçümü idi. Sizin durumununda bir de kızılötesi ışına paralel U profil olacak. Sensörü söylediğinize benzer bir durumda test ettiniz mi? U profil üzerine sensörü monte edip, topu koyduktan sonra top aynı uzaklıkta iken aynı değerler okunabiliyor mu.?
Linerarite konusunda dediğiniz gibi look tablosu gibi birşey kullanıp kalibre etmek mümkün.
Bir de sensör bir kaç cm nin altını algılamıyor diye hatırlıyorum. ADC den okunan değerler sürekli 3-5cm farklı geliyordu.

Profilin pervane üzerine denk gelen yerinde nasıl birşey var. Sanırım geniş bir yüzey olmalı. Aslında bu yüzeyin alanı ile de oynanarak bir şeyler yapılabilir.

 

[ibrahimyucel90]

sensörden dolayı konumda toleranslar olacak dediginiz gibi bu sensörler hassas degil, bu mesafe ölcümünü rezonans telleri arasına konulan demir bilya ile yapıyorlar genelde, toleransı mm'ler seviyesinde. ve tekrarlanabilir.

denemelere gelince daha top üzerinde deneme yapmadım bugun ccs de adc veri okuyup voltaj karsılıgını lcd ye yazdıran programı hazırladım, encoder den açı okumayı da hallettikten sonra devreleri kurup denemelere geçicem.
ama dediginiz gibi uzaklık sensörü sıkıntı olacak gibi, rezonans telleri de agir olur, ultrasonik mesafe olcum sensörleri için ne dersiniz peki ?

 

[ISMAILY]

RC bir araçta kullanmıştım Ultrasonikleri. Onlarda mm seviyesinde çözünürlük sağlamaz.

Bana göre en Linerariteyi özellikle bozacak olan büyük sorun U profile paralel ışın veya ses yayılması. Belki milim milim ölçüm sonuçları bir tabloya yazılarak aşılabilir.

Eğer pervane ile kuvvet uygulamasak bir çeşit terazi mantığında ölçüm yapılarak topun pozisyonu hakkında bilgi sahibi olabilirdik.

Aslında uyguladığımız kuvveti tam olarak bilseydik ve enkoderden de tam bir pozisyon bilgisi ve profilin bir ucunun aşağıya yada yukarıya doğru hareket ettiğini veya profilin sabit durduğunu bilseydik terazi mantığında tam olarak topun pozisyonu hesaplamak mümkün olurdu.

Sanki topun konumunu ölçmek için ayrıca bir sensör olmasa da olur gibi. Belki ilk başta topun pozisyonu nu belirlemek için olabilir.
Eğer topun ilk pozisyonu, tam olarak mil-enkoder hizasında ve profil yatay konumda ve top hareketsiz olarak başlatılıyorsa sensör kullanmadan da olabilir.. Sadece profili ne kadar kuvvet harcayarak düz ve sabit tuttuğumuzu bilmek gerekir.
Klasik kantar gibi ama tersinden. Ağırlığı biliyoruz, o halde kantar da dengede ise topuzunu nerededir.
Birkaç ölçüm ile profile pervane tarafından uygulanan kuvvetler dolayısıyla topun pozisyonu hakkında bilgi oluşturulabilir. Topun hareketli olduğu durumda deneysel sonuçları iyi yorumlamak gerekli.