teşekkur ederım yaw kafam ıyıce karıstı ıngılızce kaynaklarada baktım mesela sızın yolladıgınız sayfada Kalıcı mıknatıslı dcmotorun açık çevrim blok diagramı var.. ben dc motorun kapalı cevrım blok dıyagramınımı yapıcam yoksa kapalı cevrımde dc motormu koyucam ...
gıttı kafa
açık çevrim yapmadan kapalı çevrim yapılmaz. kapalı çevrim motoru kontrol etmek demektir. önce açık çevrim simulasyonu yap. sonra kontrol edeceğin çıkıştan negatif geri besleme alarak sistemi kapalı çevrime almalısın ve bir de kotrolör eklemelisin.
iki şey sorucam.
1- motor gerçek bir motor mu ? yoksa sadece motor modeli simulasyonu mu yapacaksın?
2- kapalı çevrim demek kontrol etmek demektir dedim. konum mu hızmı yoksa tork kontrolümü yapacaksın?
eğer sadece simulasyon yapacaksan motorlar bir direnç bir enduktans ve yük olarak modellenir.
Vb=i*(Ra+La*s)+Ea
Ea=Kb*Wm
Tm=Kt*i
Tm=(Jm*s+Bm)*Wm+TL
Yük yoksa TL=0;
Yük varsa ve dişli yoksa ->
TL = (JL*s+BL)*Wm
dQm/dt = Wm , dWm /dt= a (t domeni)
Qm*s=Wm , Wm*s=a (s domeni)
Vb: motora uygulanan gerilim
Ea: ters emk kuvveti
Ra : motor direnci
La: motor enduktansı
Tm: Motor torku
i: motor akımı
Kb: motor ..... katsayısı
Kt: motor ..... katsayısı (isimlerini unuttum
)
Jm : motor dönme eylemsizliği
Bm: motor viskoz sürütnmesi
TL: yük momenti
JL : yük eylemsizliği
BL: yük viskoz sürtünmesi
Wm: motor açısal hızı
Qm: açısal konum
a: açısal ivme
s : karmaşık değişken.
Tüm denklemler s domeninde yazılmıştır.
Bu denklemleri blok diyagram şeklinde matlab simulink'e aktarabilirsin.
