Delta asda-b2 servo yardım

[egzantrik1453]

İyi geceler....
SV28 plc ile RS485 ile encoderlerini okuduğum 2 eksenli sistemimde servo sürücünün encoder değerini enerjiyi kesmeden nasıl sıfırlayabilirim? Eneji kesilince sıfırlanıyor zaten. Haberleşme üzerinden encoder değerini sıfırlama yapabilr miyiz? Nasıl olabilir?

 

[egzantrik1453]

bu konuda bilgi sahibi olan yok mu?

 

[imdatatas]

RS485 ile B2 servodan okuduğunuz pozisyon değerini sıfırlayamazsınız. Sadece enerji kapanıp açıldığında sıfırlanır. Bu bahsettiğiniz sıfırlama ancak A2 serisi servolarda ve Dahili Pozisyonlama (PR) modunda olur.

Eğer yine de sıfırlamanız gerekiyorsa aşağıdaki gibi bir çıkarma işlemi ile programınızda yapabilirsiniz.
Yeni Pozisyon=Okunan Pozisyon-Kayıtlı Pozisyon

Burada okunan değerin 32-bit olduğuna ve max bu sınırlarda absolute değer üretibildiğini dikkate alınız.
(-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647)

İyi çalışmalar.

 

[egzantrik1453]

Esasında enerji kesildiği zaman hafızada kalsa yine işim görülürdü. Sıfırlama gereğini şu yüzden istiyorum. Yarı pozisyonda enerji kesildi. Geldiğinde pozisyon sıfır oldu. Benim Başlangıç noktamda sensör var. Reset yaptığım zaman oraya geliyor. Ama motor encoderi saymış oluyor. Benimde bunu sıfırlamam lazım. Ha enerjiyi birdaha kesip açıyorum bu yüzden. Hafıza silinmese sıfırlamaya gerek yok. Her ikisinide yapamıyorum. Çok saçma bence. Birinden biri olması lazım.....

 

[imdatatas]

B2 sürücü pulse komutu ile çalışır. Bu nedenle pulse gönderdiğiniz PLC'nin aktif çıkış pulse pozisyonu değerini baz alırsanız daha sağlıklı olur. Hem ordan pulse gönderip hemde sürücüden haberleşme ile okumak pek mantıklı değil.

DZRN ile sıfırlama yapınca pozisyon registeri PLC de zaten sıfırlanır.
Manuel olarak sıfırlamak isterseniz DMOV K0 D1336 komutu gibi sıfırlayabilirsiniz.
DDRVI veya DDRVA ile de örneğin CH0 (Y0,Y1) için D1336 doubleword olarak okuyabilirsiniz.

İyi çalışmalar.

 

[egzantrik1453]

Ben başlangıçta sadece pals pozisyonu ile bu işi yapmıştım. Fakat malzemeyi sıktırdığm için servo orada hafif sıkışarak hareket ettiği için plc pals'i pozisyonun bitme noktasına gelmeden bitirmiş oluyor. Bu yüzden enkoderi okuma ihtiyacı duydum. Uygulmayı yaptım. Bunda başarı sağladım. Fakat bu seferde hafızada tutma veya sıfırlama özelliği olmadığı için böyle bir sorunla başa çıkmam gerekiyor. Ama bence delta firması B2 servoları için yeni bir firmware yayınlayarak en azından haberleşme üzerinden ve digital girişlerden sıfırlama özelliğini kazandırabilir. Bu donanımsal olarak mümkün oysa ki. Niye bu iş yapmak için A2 alalım ki??? Yine de teşekürler imdatatas.....