Merhaba Sayın Ecin
Bariz bir zamandan sonra mevzu olmuş, sebep sonuç olarak sistem tanımlaması, beklenilenler vb yazılırsa hazırdaki sisteme mecbur kalınmadan etraflı bilgi için olanak doğar.
Videoda tüm tekerlerin arabayı olduğu yerde döndürdüğü/tek eksende hareket ettirdiği, çapraz tekerlerin dönerek yapılan hareketler bulunmakta.
Devir kontrolü için geri beslemeli (devir ölçerek deviri istenilen değere ayarlayan) sistemler zaten araştırılabilir. Servo kontrolün dışında, geri besleme olmayan (ve ya olan) step motor uygulamaları çözüm sunabilir. (Hareketi için belirli miktar sinyal almış olan step motor, hareketini bu sinyal sayısına göre yapmak üzere sistemdedir ancak sinyal kaybı, zorlanmalar altındaki değişik durumlar vb senkronizasyon etkileri nihayetinde hassasiyet namına geri besleme yani devir ölçümünün uygulanması yerine göre mevzudur.)
Mekanik olarak bahsedilen diferansiyel sistemi hali hazırdaki hali ile bu kurulmuş sistem için tercih edilmeyebilir. Ancak ön ve arka iki takım teker ayrı iki diferansiyel ile bağlanırsa bu iki kısım tekerleri tek bir girişten döndürülmüş olur. İki motor ile ve ya iki diferansiyelinde tek motor ile çalıştırılması ile, dönmesi istenmeyen tekerlekler frenlenerek sonuç elde edilebilir. Tabi yan yana iki teker aynı anda frenlenemez. İki diferansiyel ve ya diferansiyel mantığının kombine edilmesi ile mekanik yönden üst düzey sonuçlar düşünülebilir ama basit bir diferansiyel uygulaması; (yan yana) tekerleklerin (arabayı olduğu yerde döndürmesi için) ters hareketine cevap verememesi nedeni ile ön planda sayılmasa gerek.
Diğer taraftan hidrolik mantık ile kurulmuş bir hidrolik sistem ile (hidromotorlu) tekerlekler hidrolik pompa ile çalıştırılabilir. Teker devirlerinin oransal olarak da değiştirilmesinin istenmesi ile karmaşık bir hale gelen bu sistem, basitçe tekerleklerin aynı devirde dönmesi ve ters dönme hareketi için uygulanabilir ve ya en azından çözümü irdelenebilir. Aynı devirde dönmesi istenilen tekerleklerin hidromotorları hidrolik vanaların yön değiştirmesi ile aynı hat olduğunda sıkıştırılamaz kabul edilen sıvı akışkanın aynı debide geçmesi ile devir yönünden eşitlenebilir. Devir eşitliği yönünden kullanılabilen bu mantığın yanında, ters dönme hareketi için de yine vananın uygun pozisyon değiştirmesi ile değişen hidrolik hatlar kullanılmış olur. Tabi sistemde her tekerin ters hareketi ve eşit devirli hareketler her tekere ayrı ayrı uygulanan hidro sistemler ile mi yoksa belirli çeşitliliklerdeki hareketler nihayetinde merkezi bir uyarlama ile mi yapılır bu sistemin incelenmesi/senkronizasyonu ve de tercih meselesidir.
Aynı devirde dönmesi istenilen tekerlerin (ters yönde dahi dönme istense) mekanik debriyaj ve ya direk bağlanma usulleri ile mekanizmik olarak bağlanıp/bırakılması ile bir kısım düşünceler mevzudur.
Tercih edilebilen ve belki yazılmamış olan birçok çözüm bulunmaktadır. İletişim ile konu incelenebilir, bir çözüm uygulandığında da konudan paylaşılabilir.
Başarılar dileriz.
)
