css delay problemi

[hakkiatas]

hem dc motor kodlarının hem de mesafe sensörü kodlarının olduğu bir ccs kodu var elimde, motorların hareketi delay fonksiyonu ile yapılmış ve bu yüzden sensörlerden data almıyor
delay kodunu 1ms-lik parçalara ayırıp arada sensörleden data alabileceğim yeni bir delay fonksiyonunu nasıl yazabilirim
5 saniyelik bir delay olacak, 1ms-lik parçalardan oluşacak ve aralarda sensör bilgisini kontrol edecek bir kod lazım, teşekkürler...

 

[kontaktor]

Sensörün bağlı olduğu girişe kesme atman daha mantıklı duruyor

 

[hakkiatas]

Sensörün bağlı olduğu girişe kesme atman daha mantıklı duruyor

teşekkürler hocam ama, onu tam olarak nasıl yapabilirim?