Arduino Tabanlı Endüstriyel Kartezyen Robot Projesi

Katılım
23 Haz 2018
Mesajlar
93
Puanları
6
Öncelikle endüstriyel ürünü tanımlayarak başlayalım. Bir ürün endüstriyel şartlar altında sorunsuz, güvenli ve uzun ömürlü bir şekilde çalışabiliyor ise o ürün endüstriyel ürün kategorisine girer. Bu tanımı yapma ihtiyacı duymamın sebebi ise projede arduino kullanmış olmam. Ancak arduino nerdeyse artık ilkokul öğrencilerinin bile kullandığı (bu şekilde bakılır ise) amatör bir ürün. Tezat değil mi..?

Untitled%2BProject-00%253B00%253B28%253B02.png


Arduino yazılımı ve donanımı bir araya getirmiş kullanıcı dostu bir platformdur. Yazılım yönünden göreceli olarak mcu üzerinde fazla kaynak tüketmesi dışında oldukça başarılıdır. Bir çok işlev için yüzlerce kütüphaneye sahiptir. Yazılımın basitliği ve başarısı nedeni ile arduino familyasına ait olmayan STM32F103 gibi ürünler de arduino platformunu kullanılır hale gelmiştir.

Tüm yazılım kolaylıklarına karşın arduino donanım olarak oldukça çıplaktır. Herhangi bir arduino kartı tekbaşına ancak test amaçlı kullanılabilir. Bir görev yapabilir duruma gelmesi için ek devrelere ihtiyaç duyar. Moduler yapısı sayesinde eklenebilir devre kartları (shield) ile ek devre ihtiyacı karşılanır. Arduino kartlarında (genellikle) kullanılan avr serisi mcu 'lar endüstriyel alanlar da dahil olmak üzere bir çok cihazda kullanılır. Bu yönden bir sorun yoktur. Tek sıkıntı arduino kartlarının giriş çıkış bağlantılarında koruma önlemlerinin olmamasıdır ve mevcut durumu ile neredeyse her türlü projede sıkıntı çıkarma olasılığı yüksektir...

KZxJ3hVNFLYeNjk-DsQE3xSgNwRlK_scWQmjMM44X2e=s16000.jpg


Projeye dönecek olursak, arduino mega kartını endüstriyel şartlara ve projenin gerekliliklerine uygun durumu getirmek için bir kartı tasarımı yaptım. Böylece elektronik donanım kısmına yeterli düzgünlükte bir besleme ve optik izolasyon sağlamış oldum.

Ayrıca şunu da ekleyim. Pahalı bir ürün her zaman doğru ürün olmayabilir veya profesyonel bir ürün doğru kullanılmaz ise istenen fayda ve performans alınamayabilir. Önemli olan doğru ürünü doğru gereklilikler ile kullanmaktır.

Kartezyen robotumuz lazer markalama makinası ile ortaklaşa çalışarak etiket besleme, taşıma ve istifleme görevlerini yapıyor. Lazer markalama sonrası oluşan barkodun okunabilirliği rs232 kontrollü okuyucu ile kontrol ediliyor. Herhangi bir neden ile okuma yapılamaz ise etiket hasarlı olarak ayrı bir bölemeye taşınıyor. Etiket bölmeleri dolduğu veya boşaldığı zaman sistem uyarı vererek beklemeye geçiyor. Ayrıca Projede 4 adet step motor, 16 adet sensor, 1 pnömatik piston, 1 vakum jeneratörü, kontrol ünitesi (arduino) kısmında ise kullanıcı arayüzü olarak 4x20 karakter lcd kullandım.

Proje biraz sıkışık bir takvime bağlıydı. İlk iki hafta tekrar tekrar düşünerek akış planını (flow chart) oluşturdum. Üçüncü hafta kodlama ve test ile geçti. Bu süre boyunca paralel olarak mekanik tasarım ve imalat yapıldı. Son hafta pcb üretimi/montajı ve kablolama işleri ile geçti. Tüm imalat aşamaları tamamlandıktan sonra sistemi sadece 1-2 saat test ederek son düzeltme işlemleri ile ilgilenebildim.

Son test aşamasında beklemediğim bir sorun oldu. Taşımak için kaldırma sırasında bir alttaki etiket vakum etkisi (taşıma vakumundan bahsetmiyorum. etiketlerin arasında hava olmadığı için birbirine yapışıyor) nedeni ile üsteki etiket ile beraber taşınıp yolda herhangi bir yerde düşüyordu. İstenmeyen etiketi bir şekilde ayırmalıydım. Bu sorunun çözümü de silkeleme oldu. Etiketi havaya aldıktan sonra vakumu çok hızlı açıp kapayarak taşınmak istenen etiketi düşürmeden silkeleme yaptım ve (varsa) altta yapışan etiketleri ayırdım.

Şu an bu projenin üzerinden sorunsuz dört yıl geçti ve üç vardiya çalışmaya devam ediyor. Tabi bu başarımı sağlayan sadece dört haftalık çalışma değil... Geçmişteki tecrübeler yol gösterici oluyor. İşin akış planını oluşturmak sorunları önceden görebilmek işin en önemli kısmı. Aslında bu aşamada ihtiyaçları belirliyorsunuz. Fiziki olarak hiçbir şey üretmeden sadece kafada üreterek geçen sancılı bir dönem. Ancak başarının anahtarı bu aşamada saklı. Belki dışardan işin içinden çıkamıyor gibi görünebilirsiniz ama konsantrasyonunu bozmayın. Mümkün olduğu kadar her şeyi önceden düşünüp planlayın.

Bu arada mekanik tasarımı ve imalatı yapan arkadaşımın da hakkını teslim edeyim. Oda kendi tecrübeleri doğrultusunda sorun çıkarmayacak bir ürün ortaya çıkardı...

Yine test ve devreye alma aşamasında görüntü aldığım bir video ile konuyu sonlandıralım...

Kaynak : https://atolyenotlari.blogspot.com

 

Forum istatistikleri

Konular
118,538
Mesajlar
834,567
Kullanıcılar
430,609
Son üye
muh.34

Yeni konular

Üst