Derde
Üye
- Katılım
- 27 Tem 2011
- Mesajlar
- 41
- Puanları
- 1
- Yaş
- 35
Robotik, Makina Mühendisliği, Yazılım Mühendisliği, Elektronik Mühendisliği ve Kontrol Mühendisliği dallarının ortak çalışma alanıdır. Robotlar bir yazılım aracılığıyla yönetilen ve yararlı bir amaç için iş ve değer üreten karmaşık makinelerdir. Robotik bütün dünyada olduğu gibi ülkemizde de büyük ilgi görmektedir. Ülkemizde Robotik Mekatronik adı altında anılır. Üniversitelerimizde Mekatronik adıyla robotik bölümleri açılmakta, ön lisans, lisans, yüksek lisans ve doktora düzeyinde eğitimler verilmektedir.
"Robot kavramı ve uygulamaları", insan konforu ve güvenliğiyle ilgili temel kavramlarda ve uygulama niteliklerinde ilkesel düzeyde değişimlere yol açacak bilimsel ve teknolojik bir adımdır.
Robot teknolojisi, çağımız gelişim süreci içinde gelişen birçok bilimsel ve teknolojik olguların, robot adını verdiğimiz teknolojik ürünler üzerinde bütünleşmesi ve uygulamasını içerir.
Endüstriyel robotik
SCARA ROBOTLAR
ISO 8373 Standardına göre belirlenmiş endüstriyel robot tanımı ve robot tiplerinin sınıflandırılması şöyledir:
"Endüstriyel uygulamalarda kullanılan, üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan, otomatik kontrollü, yeniden programlanabilir, çok amaçlı, uzayda sabitlenmiş veya hareketli manipülatördür."
Robotların Sınıflandırılması
Günümüzde kullanılan robotlar çesitli sınıflara ayrılabilirler. Bunlar kullanılan eksen takımlarına göre, tiplerine göre, kullanılan tahrik elemanının çesidine göre vb… Bunlardan en önemli olan sınıflandırma yöntemleri asagıda verilmistir;
Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması
§ Kartezyen koordinat sistemi, § Silindirik koordinat sistemi, § Küresel koordinat sistemi, § Döner koordinat sistemi.
Robot Tiplerine Göre Sınıflandırma
§ Kartezyen robotlar, § Mafsallı robotlar § Scara robotlar.
Scara Robotlar
Scara; Selective Compliance Assembly Robotic Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani seçimlere uyan ( faaliyet yerine getirme) montaj robot koludur. Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından Japonya’ da Yamanashi Üniversitesi’nde geliştirilmiştir. Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi tekrarlama kabiliyetine,yüksek hassasiyet ve doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.
Scara Tipi Robotun Özellikleri
Scara tipi bir robota ait şematik çizim verilmiştir.Scara robotun genel özellikleri şöyledir :
• Doğruluk • Yüksek hız • Kolay montaj • Hassasiyet • Yüksek Verim
Scara Tipi Robotun Yapısı
Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2 veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir. Şekil 16’de görülen 1 numaralı eksen robota ana dönmeyi veren eksendir. Bu eksen en çok montaj robotlarında kullanılmaktadır. 2 numaralı eksen doğrusal dikey eksendir.
Bu eksende sadece dikey hareket yapılabilmektedir. Bu özellik montaj robotlarında istenildiğinden dolayı, montaj robotlarının büyük bir kısmı aşağıya doğru dikey hareket yapar. Dikey eksen hareketleri koordinat hareket eksenleri içinde aşağıya doğru yapılan en çabuk ve düzgün hareketlerdir. 3 numaralı eksende robot kolunun erişebileceği uzaklık değiştirilebilir. 4 numaralı eksende ise dönen kol bileği hareket eder. robotun çalışma alanına ait çizdiği hacim verilmiştir.
YAMAHA SCARA ROBOTLAR
Yamaha,1974 yılında servo motor teknolojilerinin gelişmesiyle robot AR-GE çalışmalarına başladı.1976 yılında ilk scara robotu geliştirerek, araştırmalarının verimlerini almaya başladı. 2002 yılında YK120X/150X mini SCARA Robotları, 2005 yılında YK220X-YK500XG serisi yeni SCARA robotlar, 2007 yılında YK600XGH-1000XG serisi robotlar üretildi. X serisi robotlar Yamaha’nın ticari amaçlı geliştirmiş olduğu ilk Scara Robot modelleridir.X serisi robotlardan sonra geliştirilen XG serisi robotlar High Speed Scara Robotlardır.
YAMAHA Robot Teknolojilerinin Özünü ; Kompakt yapı, düşük maliyetli üretim teknolojisi,Direkt bağlantı yapıları,montaj kolaylığı ve üstün Absolute Resolver teknolojisi oluşturmaktadır. Yamaha, robotlarının bütün bileşenlerini kendisi imal ettiği için üretim safhasında kalite yönetimi,maliyet yönetimi gibi konularda üstünlüklerini,kullanıcılara maliyeti düşük,yüksek performans ve kaliteli ürünler ile sunmaktadır.
Son Geliştirilen YK- XG Serisi Robotlar için birtakım özellikler aşağıdaki tabloda verilmiştir.
Kol Uzunlukları 500/600 mm Maximum yük 10 Kg Maksimum Hız X Y Kombinasyonu 8.4 m/s Z Ekseni 2.3 m/s R ekseni 1700°/sn Doğruluk X Y Kombinasyonu ± 0.01 mm Z Ekseni ± 0.01 mm R ekseni ± 0.003 mm Standart tip YK600XG / YK500XG
ÖZELLİKLER VE KAZANDIRDIKLARI
§ Kolay programlama, düşük maliyet
§ Yüksek hız, yüksek doğruluk ve arttırılmış yük kapasitesi
§ Az Bakım gerektiren üstün tasarım ve 18 ay garanti
§ YX-K Serisi Robotlarda; 120mm’den 1200mm kol uzunluklarına, 0.5 kg’dan 50 kg yük kapasitesine kadar geniş seçenekleriyle
§ Kompakt denetleyici ile maksimum verim § Tepe üstü, yere, duvara montaj ve neme karşı, toza karşı yalıtılmış seçenekleriyle
§ Gövdesi üstünde pnömatik hava giriş/çıkış ve lojik portuyla kolay ve pratik manipülasyon imkânı
Scara Tipi Robotun Kullanım Alanları
Günümüzde Scara tipi robotlar yaygın olarak birçok alanda kullanılmaktadır. Elektronik devre elemanlarının baskılı devre üzerine yerlestirilmesinde, elektromekanik olarak çalısan küçük cihazların ve bilgisayar disk sürücülerinin montajında bu robotlardan faydalanılmaktadır.
Elektronik devre elemanlarının yerlestirilmesi sırasında robotun tutucu kolu kullanılır. Bu kola alınan parça bakırlı plaket üzerinde önceden belirlenen yere yerlestirilir. Yerlestirme islemi ve öncesi bilgisayar tarafından kontrol edildigi için hata meydana gelmeyecektir.
Robotların elektronik sanayinde kullanılmasıyla birlikte seri üretim yapılmaya baslanmıs ve kalite artmıstır.
UYGULAMALAR
§ Dizme, yerleştirme, taşıma, paketleme, silikon çekme, delme, kesme, yapıştırma, kalite kontrol, ölçüm, test işlemleri, yükleme ve boşaltma gibi birçok üretim sürecine kullanılmaktadır.
§ Otomotiv, beyaz eşya, kimya, cam, mobilya, gıda, elektronik, metal, seramik, kâğıt gibi birçok endüstriyel sektörde kullanıma uygundur.
Operasyonel robotik
İnsanın yaşamasına elverişli olmayan ortamlarda çalışırlar. Örnek: Radyasyon ortamı, sualtı, uzay v. b. Sistemler programlanabilir ve kendi kendine çalışan bir olmaktan çok uzaktan kontrolludur. Servo Dc Motor, Hidrolik ve Pnömatik sistemler tercih edilebilir. Yüksek teknoloji gerektirir. Özel amaçlara göre özel yaklaşımlar geliştirilir. Uzaktan yönetim için güç aktarım sistemleri (Hidrolik veyâ Pnömatik) veyâ radyo frekansı kullanılır.
Tıp ve sağlıkta robotik
Robotik protezler (Ortopedi)
Gelişmiş protezler Piezo elektrik sensörlerle tendonlardaki gerilimleri(Beyin Komutlarını)algılayabiliyorlar ve parmaklara veyâ eksenlere gerilimin şiddetine göre güç gönderebiliyorlar. Güç aktarımı servo motorlar ve yapay tendon sistemleriyle yapılıyor. Bu protezler çok pahalıya malolduğundan çok yaygın olarak şimdilik kullanılamıyor. Mâliyeti düşürmek için son zamanlarda bellekli metâller üzerinde çalışılıyor.
Ameliyat Robotları (Tıbbi operasyonlar)
Tamamen adımlı motorlar ve hassas kontrollerle yapılan sistemler, kıtalar arası iletişimle cerrahların ameliyatlara katılmasını sağlıyabilmektedir.
Sibernetik
Konstruktif mimari (Dış Görünüm ve Beden)
Amaç sistemi canlı dokuya benzetmek olduğu için elektronik, malzeme bilimi, Sibernetik ve tıp konunun içine girmiştir. Ayrıca Konstruktif fizik, Pnomatik, Hidrolik ve Makine gibi geleneksel mühendislik ve bilim kategorilerinide ilgilendirmektedir. Plastik döküm yöntemleri, Üç boyutlu yaratım yeteneği ve sanatsal görüş gibi soyut yeteneklerde gerektirmektedir. Bâzı Sibernetikçi bilim adamları plastik ve Metal yerine kalsiyum ve doğal dokuları kullanmak için araştırmalar yapmaktadırlar.
Zekâ ve Denetim Dizgesi (sistem)
Yapay zekâ araştırmaları, Programcılık ve veritabanı sorgu dillerini bilmeyi ve yeni algoritmalar geliştirebilmeyi gerektiriyor. Araştırmalar, mevcut ikili bilgi sisteminin (0 ve 1 (Boole cebiri)) sınırlarını zorluyor. İnsan beyni kadar esnek ve yetenekli bir Yapay zekâ, Slikon teknolojisiyle mümkün görünmüyor. Bu yüzden bâzı bilim adamları moleküler ve biyolojik bilgisayar sistemleri, üzerinde çalışıyorlar.
Antropomorfik Robotik (İnsan ve canlı benzeşimli robotlar) da sibernetiğin alt koludur.
Alıntıdır.
"Robot kavramı ve uygulamaları", insan konforu ve güvenliğiyle ilgili temel kavramlarda ve uygulama niteliklerinde ilkesel düzeyde değişimlere yol açacak bilimsel ve teknolojik bir adımdır.
Robot teknolojisi, çağımız gelişim süreci içinde gelişen birçok bilimsel ve teknolojik olguların, robot adını verdiğimiz teknolojik ürünler üzerinde bütünleşmesi ve uygulamasını içerir.
Endüstriyel robotik
SCARA ROBOTLAR
ISO 8373 Standardına göre belirlenmiş endüstriyel robot tanımı ve robot tiplerinin sınıflandırılması şöyledir:
"Endüstriyel uygulamalarda kullanılan, üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan, otomatik kontrollü, yeniden programlanabilir, çok amaçlı, uzayda sabitlenmiş veya hareketli manipülatördür."
Robotların Sınıflandırılması
Günümüzde kullanılan robotlar çesitli sınıflara ayrılabilirler. Bunlar kullanılan eksen takımlarına göre, tiplerine göre, kullanılan tahrik elemanının çesidine göre vb… Bunlardan en önemli olan sınıflandırma yöntemleri asagıda verilmistir;
Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması
§ Kartezyen koordinat sistemi, § Silindirik koordinat sistemi, § Küresel koordinat sistemi, § Döner koordinat sistemi.
Robot Tiplerine Göre Sınıflandırma
§ Kartezyen robotlar, § Mafsallı robotlar § Scara robotlar.
Scara Robotlar
Scara; Selective Compliance Assembly Robotic Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani seçimlere uyan ( faaliyet yerine getirme) montaj robot koludur. Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından Japonya’ da Yamanashi Üniversitesi’nde geliştirilmiştir. Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi tekrarlama kabiliyetine,yüksek hassasiyet ve doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.
Scara Tipi Robotun Özellikleri
Scara tipi bir robota ait şematik çizim verilmiştir.Scara robotun genel özellikleri şöyledir :
• Doğruluk • Yüksek hız • Kolay montaj • Hassasiyet • Yüksek Verim
Scara Tipi Robotun Yapısı
Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2 veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir. Şekil 16’de görülen 1 numaralı eksen robota ana dönmeyi veren eksendir. Bu eksen en çok montaj robotlarında kullanılmaktadır. 2 numaralı eksen doğrusal dikey eksendir.
Bu eksende sadece dikey hareket yapılabilmektedir. Bu özellik montaj robotlarında istenildiğinden dolayı, montaj robotlarının büyük bir kısmı aşağıya doğru dikey hareket yapar. Dikey eksen hareketleri koordinat hareket eksenleri içinde aşağıya doğru yapılan en çabuk ve düzgün hareketlerdir. 3 numaralı eksende robot kolunun erişebileceği uzaklık değiştirilebilir. 4 numaralı eksende ise dönen kol bileği hareket eder. robotun çalışma alanına ait çizdiği hacim verilmiştir.
YAMAHA SCARA ROBOTLAR
Yamaha,1974 yılında servo motor teknolojilerinin gelişmesiyle robot AR-GE çalışmalarına başladı.1976 yılında ilk scara robotu geliştirerek, araştırmalarının verimlerini almaya başladı. 2002 yılında YK120X/150X mini SCARA Robotları, 2005 yılında YK220X-YK500XG serisi yeni SCARA robotlar, 2007 yılında YK600XGH-1000XG serisi robotlar üretildi. X serisi robotlar Yamaha’nın ticari amaçlı geliştirmiş olduğu ilk Scara Robot modelleridir.X serisi robotlardan sonra geliştirilen XG serisi robotlar High Speed Scara Robotlardır.
YAMAHA Robot Teknolojilerinin Özünü ; Kompakt yapı, düşük maliyetli üretim teknolojisi,Direkt bağlantı yapıları,montaj kolaylığı ve üstün Absolute Resolver teknolojisi oluşturmaktadır. Yamaha, robotlarının bütün bileşenlerini kendisi imal ettiği için üretim safhasında kalite yönetimi,maliyet yönetimi gibi konularda üstünlüklerini,kullanıcılara maliyeti düşük,yüksek performans ve kaliteli ürünler ile sunmaktadır.
Son Geliştirilen YK- XG Serisi Robotlar için birtakım özellikler aşağıdaki tabloda verilmiştir.
Kol Uzunlukları 500/600 mm Maximum yük 10 Kg Maksimum Hız X Y Kombinasyonu 8.4 m/s Z Ekseni 2.3 m/s R ekseni 1700°/sn Doğruluk X Y Kombinasyonu ± 0.01 mm Z Ekseni ± 0.01 mm R ekseni ± 0.003 mm Standart tip YK600XG / YK500XG
ÖZELLİKLER VE KAZANDIRDIKLARI
§ Kolay programlama, düşük maliyet
§ Yüksek hız, yüksek doğruluk ve arttırılmış yük kapasitesi
§ Az Bakım gerektiren üstün tasarım ve 18 ay garanti
§ YX-K Serisi Robotlarda; 120mm’den 1200mm kol uzunluklarına, 0.5 kg’dan 50 kg yük kapasitesine kadar geniş seçenekleriyle
§ Kompakt denetleyici ile maksimum verim § Tepe üstü, yere, duvara montaj ve neme karşı, toza karşı yalıtılmış seçenekleriyle
§ Gövdesi üstünde pnömatik hava giriş/çıkış ve lojik portuyla kolay ve pratik manipülasyon imkânı
Scara Tipi Robotun Kullanım Alanları
Günümüzde Scara tipi robotlar yaygın olarak birçok alanda kullanılmaktadır. Elektronik devre elemanlarının baskılı devre üzerine yerlestirilmesinde, elektromekanik olarak çalısan küçük cihazların ve bilgisayar disk sürücülerinin montajında bu robotlardan faydalanılmaktadır.
Elektronik devre elemanlarının yerlestirilmesi sırasında robotun tutucu kolu kullanılır. Bu kola alınan parça bakırlı plaket üzerinde önceden belirlenen yere yerlestirilir. Yerlestirme islemi ve öncesi bilgisayar tarafından kontrol edildigi için hata meydana gelmeyecektir.
Robotların elektronik sanayinde kullanılmasıyla birlikte seri üretim yapılmaya baslanmıs ve kalite artmıstır.
UYGULAMALAR
§ Dizme, yerleştirme, taşıma, paketleme, silikon çekme, delme, kesme, yapıştırma, kalite kontrol, ölçüm, test işlemleri, yükleme ve boşaltma gibi birçok üretim sürecine kullanılmaktadır.
§ Otomotiv, beyaz eşya, kimya, cam, mobilya, gıda, elektronik, metal, seramik, kâğıt gibi birçok endüstriyel sektörde kullanıma uygundur.
Operasyonel robotik
İnsanın yaşamasına elverişli olmayan ortamlarda çalışırlar. Örnek: Radyasyon ortamı, sualtı, uzay v. b. Sistemler programlanabilir ve kendi kendine çalışan bir olmaktan çok uzaktan kontrolludur. Servo Dc Motor, Hidrolik ve Pnömatik sistemler tercih edilebilir. Yüksek teknoloji gerektirir. Özel amaçlara göre özel yaklaşımlar geliştirilir. Uzaktan yönetim için güç aktarım sistemleri (Hidrolik veyâ Pnömatik) veyâ radyo frekansı kullanılır.
Tıp ve sağlıkta robotik
Robotik protezler (Ortopedi)
Gelişmiş protezler Piezo elektrik sensörlerle tendonlardaki gerilimleri(Beyin Komutlarını)algılayabiliyorlar ve parmaklara veyâ eksenlere gerilimin şiddetine göre güç gönderebiliyorlar. Güç aktarımı servo motorlar ve yapay tendon sistemleriyle yapılıyor. Bu protezler çok pahalıya malolduğundan çok yaygın olarak şimdilik kullanılamıyor. Mâliyeti düşürmek için son zamanlarda bellekli metâller üzerinde çalışılıyor.
Ameliyat Robotları (Tıbbi operasyonlar)
Tamamen adımlı motorlar ve hassas kontrollerle yapılan sistemler, kıtalar arası iletişimle cerrahların ameliyatlara katılmasını sağlıyabilmektedir.
Sibernetik
Konstruktif mimari (Dış Görünüm ve Beden)
Amaç sistemi canlı dokuya benzetmek olduğu için elektronik, malzeme bilimi, Sibernetik ve tıp konunun içine girmiştir. Ayrıca Konstruktif fizik, Pnomatik, Hidrolik ve Makine gibi geleneksel mühendislik ve bilim kategorilerinide ilgilendirmektedir. Plastik döküm yöntemleri, Üç boyutlu yaratım yeteneği ve sanatsal görüş gibi soyut yeteneklerde gerektirmektedir. Bâzı Sibernetikçi bilim adamları plastik ve Metal yerine kalsiyum ve doğal dokuları kullanmak için araştırmalar yapmaktadırlar.
Zekâ ve Denetim Dizgesi (sistem)
Yapay zekâ araştırmaları, Programcılık ve veritabanı sorgu dillerini bilmeyi ve yeni algoritmalar geliştirebilmeyi gerektiriyor. Araştırmalar, mevcut ikili bilgi sisteminin (0 ve 1 (Boole cebiri)) sınırlarını zorluyor. İnsan beyni kadar esnek ve yetenekli bir Yapay zekâ, Slikon teknolojisiyle mümkün görünmüyor. Bu yüzden bâzı bilim adamları moleküler ve biyolojik bilgisayar sistemleri, üzerinde çalışıyorlar.
Antropomorfik Robotik (İnsan ve canlı benzeşimli robotlar) da sibernetiğin alt koludur.
Alıntıdır.
